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第 13卷 第 1期 电 机 与 控 制 学 报 Vo l13 No1
2009年 1月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL J an. 2009
一种机器人轨迹规划的优化算法
李东洁 , 邱江艳 , 尤 波
(哈尔滨理工大学 自动化学院 , 黑龙江 哈尔滨 150080)
摘 要 : 为了使机器人运动轨迹平滑且工作时间最优 , 以 SCARA 机器人为研究对象 ,在考虑各关节
速度 、加速度和加速度变化约束的基础上 ,对机器人在关节空间中进行轨迹规划 。采用遗传算法对关
节空间中各关键点间的运行时间间隔进行规划 。利用 ADAM S/V iew 搭建的机器人仿真模型 , 以遗传
算法产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划仿真的依据 ,在 ADAM S中进行机器人运动学仿真 。仿真
结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证工作时间最优 ,又可使机器人的轨迹平滑 。
关键词 :机器人 ; 轨迹规划 ; 遗传算法 ; ADAM S
中图分类号 : TP242 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 0 1- 0 123- 05
O ptima l a lgor ithm for trajectory plann ing of the robot
L I Dongj ie, Q IU J iangyan , YOU Bo
( School of A utom ation, H arb in U n iversity of Science and Technology, H arb in 150080, Ch ina)
A b stract: In order to m ake trajectory smooth and work ing tim e op tim al, the robot ’s trajectory in jo in t
sp ace wa s p lanned w ith SCARA robot a s re search object, wh ile con sidering con strain ts of velocity, accel
eration and jerk of each jo in t. The tim e in tervals between each key po in t in jo in t sp ace were p lanned w ith
genetic algorithm. Sim u lation of robot k inem atic s wa s ba sed on au tom atic dynam ic analysis of m echan ical
system (ADAM S) , according to sim u lation model con structed by ADAM S/V iew and op tim al tim e in tervals
generated by genetic algorithm. The sim u lation re su lts show that the m ethod for robot trajectory p lann ing
de signed can m ake the robot ’s tra
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