二阶系统的动态性能(上).pptVIP

从上可以看出，降低开环放大系数K 值能使阻尼比增大、超调量下降，可改善系统动态性能。但在以后的系统稳态误差分析中可知，降低开环放大系数将使系统的稳态误差增大。 (3) 要求ζ=0.707时: 【例3-4】设典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的传递函数。 解：根据题意 * 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 典型二阶系统响应特性的小结 1.极点位置与阶跃响应形式的关系 * z=0 z=0.3 z=1 z=2 z=0 0z1 z=1 z=2 -1z0 z=－0.05 z=-1 z=－1 ① 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 z ?=cos-1 z d % z ? =cos-1 z d % 0.1 84.26° 72.9 0.69 46.37° 5 0.2 78.46° 52.7 0.7 45.57° 4.6 0.3 72.54° 37.23 0.707 45° 4.3 0.4 66.42° 25.38 0.78 38.74° 2 0.5 60° 16.3 0.8 36.87° 1.5 0.6 53.13° 9.84 0.9 25.84° 0.15 ⒉极点位置与特征参数z、wn及性能指标的关系 * ② wn是极点到原点的直线距离，距离越大振荡频率越高。 * ③ 极点距虚轴的距离与系统的调节时间成反比(0Z0.8) 对于临界阻尼和过阻尼时，此规律也存在。 -1 -2 -3 -4 0 ts=4 ts=2 ts=1 【例3-5】求如下随动系统的特征参数 ,分析与性能指标的关系。 + n - 电压 放大器 + - + - 功 放 若假设电枢电感 La=0，则 Ta=0，方程为 当只考虑 ua时，电动机的微分方程方程为 电动机传递函数为 电压放大器和功放的传递函数分别为 K1和 K2 ，可得方框图 因 所以 Y – K1 K2 R 设 Y – K1 K2 R ，则闭环传递函数为： * 1、T 不变，K↑ 下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系(假设 ): → N↑。 → z ↓ → d %↑ → wn ↑ → wd↑ → z wn =1/2T不变，ts 几乎不变 总之，K 增大振荡加剧； 2、K 不变，T↑ → N↑。 → z ↓ → d % ↑ → wn ↓ → wd ↓ → zwn =1/2T↓ → ts↑ 实际系统中T 往往不能变，要使系统性能好，则K↓，这对控制精度不利。 3.3 二阶系统的动态性能 凡是由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。在控制工程中的许多系统都是二阶系统，如电学系统、力学系统等。即使是高阶系统，在简化系统分析的情况下有许多也可以近似成二阶系统。因此，二阶系统的性能分析在自动控制系统分析中有非常重要的地位。 或 为二阶系统的阻尼系数（阻尼比）， 称为二阶系统的无阻尼自然振荡频率． 或 图3.3.1 标准化的二阶系统 1、数学模型的标准式 通常都把二阶系统的方程化成标准的微分方程形式： 二阶系统的传递函数为： 3.3.1 二阶系统的数学模型 2、学习过的二阶系统的数学模型 设初始条件为零，当输入量为单位阶跃函数时，输出量的拉普拉斯变换式为 闭环特征方程 其特征根即为闭环传递函数的极点为 闭环极点的性质决定了二阶系统在单位阶跃信号下响应的不同性质。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 1.无阻尼（ζ=0）状态时 特征根 闭环特征方程 图3.12 ζ=0时特征根 其输出量的拉普拉斯变换 上式取拉氏反变换，得 响应曲线为等幅振荡曲线，称为无阻尼状态。 系统有一对共轭纯虚根，见图3.12 图3.13 ζ=0时二阶系统的单位阶跃响应曲线 2. 欠阻尼（ 0ζ1 ）状态 特征根 闭环特征方程 系统有一对共轭复根，见图3.14． 阻尼自然振荡频率 图3.14 0ζ1时特征根 其输出量的拉普拉斯变换 上式取拉氏反变换，得 令 (1)衰减的正弦振荡曲线,振幅按 指数衰减,振荡频率为 ，称为阻尼 自然振荡频率； (2) 越小，振荡越强； (3) 阻尼角 只与阻尼系数有关。 图3.14 0ζ1时特征根 3.临界阻尼（ζ=1）状态 闭环特征方程 特征根 系统特征根为一对相等的负实根，见图3.16 图3.16 ζ=1时特征根 其输出量的拉普拉斯变换 上式取拉氏反变换，得出输出的表达式 1、响应具有非周