单幅轨距图像中轨道特征识别及定位方法研究.pdfVIP

第25卷第4期 电子测量与仪器学报 场￡25No．4 · · 2011年4月 JoURNALoFELECTRoNlcMEASUREMENTANDlN趼RUMENT 309 87．2011．00309 DOI：10．3724，SP．J．1l 单幅轨距图像中轨道特征识别与定位方法研究术 郭保青许西宁余祖俊 dE京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044) 摘要：针对里程计进行列车定位时存在的累积误差，通过列车前方安装的姿态同定的高速相机获取轨道图像．根据直线 区段左右钢轨轨距为常数的特征，提出了一种利用图像处理进行轨道特征识别和定位的累积误差校正方法。针对一般的图像处 理方法计算量大的弊端，提出了利用轨道灰度投影提取轨道特征生成候选轨道集合，利用Hough变换快速验证轨道真实性的方 法。对于提取的轨道特征，提出了基于轨距常数的特征点真实位置计算方法。实验证明该方法能够快速有效地提取轨道特征，定 位精度能够达到O．25m以内，适用于里程计累积误差的校正。 关键词：列车定位；轨距；灰度投影；Hough变换；单幅图像 中图分类号：TP391．4 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．6040 rail Researchon and methodof landmarkin single recognitionpositioning gaugeimage Guo Xu Yu BaoqingXi’ningZujun ofMechanicalandElectronicControl (School 100044，China) Engineering，BeijingJiaotongUniversity,Beijing Abstract：Thereisaccumulativeelrorfortrain withodometer．InordertoaddressthisiSStle． increasing positioning anewaccumulativeerrorcorrectionmethodbasedon constantiS and rail gauge proposed．whichrecognizespositions asswitch rail cameraisinstalledonthe landmarks(such frogs)byimageprocess．Forimagecapture，ahighspeed top with oflocomofivewitIlfixed and distancebetweenraillandmarkandcameraiScalculatedlandmark heightpose．The