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我国集装箱自动导引车关键技术研发成果集装箱自动导引车（以下简称自动导引车）系统是目前国际上先进的集装箱装卸工艺系统之一。作为自动化集装箱码头重要的水平运输设备，自动导引车能够通过车载传感器向车载控制系统提供车辆状态信息，并根据定位导航系统提供的路径动态确定车辆运行位置，精度一般可达到，最大可达到。本文在分析自动导引车技术特性的基础上，展望其发展趋势，并介绍我国交通运输部水运科学研究院在自动导引车关键技术研发领域取得的成果。 1自动导引车技术特性 1.1主要技术参数 由表1可见，自动导引车的主要技术参数如下：（1）运输箱型以20英尺和40英尺集装箱为主；（2）最大载质量为40~；（3）运行速度为10~/h；（4）轴距为9~。 1.2主要生产商 1.2.1德国Gottwald公司 Gottwald公司自20世纪80年代开始生产自动导引车，目前已发展成为自动导引车的主要生产商之一，产品主要应用于荷兰鹿特丹港和德国汉堡港的自动化集装箱码头，最长使用年限达17年。 1.2.2德国KAMAG公司 KAMAG公司生产的自动导引车曾于20世纪90年代在新加坡港帕劳布兰尼（Pulau Brani）集装箱码头进行试运行。该车装有雷达和超声波探测系统，能够探测各种行车障碍。KAMAG公司能够提供总质量达10~的集装箱、钢卷或其他重型货物的自动运输系统解决方案。 1.2.3瑞士Numexia公司 Numexia公司生产的自动导引车能够载运国际标准集装箱，运行速度为/h。 1.2.4其他生产商 荷兰Terberg公司生产的自动导引车采用液压驱动，每个支承点均为双轮；日本三井工程和造船公司生产的自动导引车采用液压驱动，后轴为驱动轴，前后轮均可转向，最小内侧转弯半径为，最大外侧转弯半径为。 2自动导引车技术发展趋势 2.1驱动方式电力化 自动导引车的驱动方式主要包括柴油液压驱动和柴油电力驱动。随着节能减排要求的提高，自动导引车生产商开始研发电动自动导引车。 2008年，Numexia公司与TTS集团合作开发零排放的框架式自动导引车。该车的车轮轮毂内装有电力驱动装置，前后轮均可作为驱动轮和转向轮，电力由车底蓄电池提供。这种电动自动导引车采用非接触式能量转换系统（见图4）实现零排放的要求。该系统主要由基于地面的单元和基于车辆的单元构成，其中：基于地面的单元主要包括电力电气单元和线圈组，其作用是使自动导引车能够在岸边起重机和堆场起重机的下方接收能量；基于车辆的单元采用超级电容储存能量，以供经特殊设计的电动马达使用。 2009年，Gottwald公司与HHLA公司合作，共同开发以蓄电池组为动力的自动导引车，并在汉堡港Altenwerder码头对样机进行试验。此种机型的推广应用将提高码头周边地区的环保水平，是HHLA公司绿色装卸设备推广计划的重要组成部分。 2.2装卸工艺新型化 Gottwald公司最近成功研制带自升降功能的新型自动导引车。该自动导引车具有自升降机构，能够自动托起和放下集装箱，可自行将集装箱卸至专用集装箱存放架上，而不必等待堆场起重机来卸箱，从而实现自动导引车运输与存放过程的分离，不仅提高作业效率，而且降低自动导引车的配置数量，据估计大约可减少40%的自动导引车。前文所述的由Numexia公司与TTS集团合作开发的框架式自动导引车自带集装箱存放架，该存放架既可以随自动导引车移动，也可以单独放置在岸边起重机或堆场起重机的下方。这种框架式自动导引车能够运输双层堆放的2个40英尺集装箱或单层堆放的2个20英尺集装箱，可进行360°转向以及横向和纵向移动，机动性和灵活性较强。 我国在自动导引车关键技术领域不断进行尝试和创新。由交通运输部水运科学研究院研发的自动导引车的主要技术参数达到国际先进水平，可为我国建设集装箱水平自动运输系统提供试验条件和技术数据。 3.1系统组成和功能 （1）车辆自主决策系统该系统是自动导引车的主要控制单元，负责接收车辆管理和导航信息，对车辆的具体工作内容进行计算和发令，并对车辆工作情况进行分析。 （2）自动导引车由动力、传动、悬挂、转向、制动等机构及车架等组成，车上装有视频监控系统、导航系统、无线通信系统等，能够比较真实地模拟集装箱水平运输时的状态，实现位置检测、定位导航以及安全保护等相关功能。 （3）激光定位系统对车辆进行激光定位，以保证集装箱正常装卸。 （4）防碰撞安全保护系统超声波传感器可在内接收信号，从而有效防止碰撞事故。为防止正常情况（如其他物体接近车辆）引发的误动作，传感器设有较短的时间延迟。此外，自动导引车的前后部均装有缓冲板，能够有效吸收车辆的碰撞能量。 （5）遥