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有关数控机床爬行因素及解决技巧研究 爬行属于复杂摩擦自激振动的现象,出现这一现象的原因,主要是因为摩擦面上的摩擦系数的变化和传动机构的刚度不足。当驱动件开始以匀速运动的时候时,工作台尚没有动,而驱动力也没有达到所需克服的静摩擦力,所以就会压缩弹簧继续移动,弹簧的压缩量加大,工作台所受的驱动力随之增大,当驱动力超过静摩擦力时,开始移动此时静摩擦转化为动摩擦,摩擦系数迅速下降,使移动的速度增大。随着弹簧的伸长,弹力在减小,当弹力等于动摩擦力时,系统处于平衡状态。但由于惯性,工作台仍以较大的速度移动,弹力进一步减小,当其小于动摩擦力时,加速度为负值,工作台的惯性不能克服摩擦力时,便停止运动,驱动件再重新压缩弹簧,上述现象重复循环,就出现了时走时停的爬行现象。又因为摩擦系数的变化是非线性的,在弹簧重新被压缩的过程中,工作台的速度尚未降至零时,弹力有可能大于动摩擦力,使它的速度再次增大,这就出现了或快或慢的爬行现象。 1、机床产生爬行的因素分析 机床的爬行和振荡故障一般情况下都是发生在进给伺服系统和机械部分。产生爬行的原因除了机械方面一些不可消除的弹性变形、传动间隙、摩擦阻力等因素外,伺服系统的相关参数也是不可忽视的。伺服系统分为直流和交流两种,这里只介绍直流伺服系统引起的爬行。主要引起伺服系统爬行的有四种情况:传动机械装太大;速度环的振动;位置环所引起的输出电压的不稳定;可调定位器过大导致的电压的失真输出。 2、解决技巧及措施分析 2.1 闭环伺服系统造成的爬行 很多的数控伺服系统都是采用半闭环装置,而全闭环伺服系统通常都是在局部半闭环系统不发生振荡的前提下进行参数调整,因此两者大同小异,这里只探讨全闭环情况下的参数优化。在伺服系统中有参考的标准值,例如FANUC-OC系列为3000,西门子3系统为1666,出现爬行可降低增益,但不能降太多,因此要保证系统的稳态误差。负载惯量比一般设置在发生爬行时所示参数的70%左右,如不能消除故障,不宜继续降低该参数值。 2.2 加入比例微积分器 比例微积分器属于多功能的控制器,它能够有效地对电流电压信号进行比例增益,还可调节输出信号滞后成超前的问题,爬行故障有时会因输出电流电压的发生滞后或超前情况而产生,这时可通过PID来调节输出电流电压相位。 2.3 采用高频抑制功能 以上讨论的是有关低频振荡时参数优化方法,而通常情况下数控系统会因为机械上一些振荡原因引发反馈信号中含有高频谐波,这使输出转矩里不恒定,因此就会产生爬行。对于这种高频振荡情况,通常都是在速度环上加入一阶低通滤波环节,也就是通常说的转矩滤波器。速度反馈信号与速度指令经速度控制器转化为转矩信号,转矩信号通过一阶滤波环节将高频成分截止,这样就能得到有效的转矩控制信号。通过调节参数能够把机械所产生的100Hz以上的频率进行截止,从而达到消除高频振荡的效果。 利用双位反馈可使系统在半闭环和全闭环两种方式下进行,因此就可以大大提高系统的调节范围,也增加了系统的调节参数。从时间常数上可以看到,该系统可在停止状态下进行全闭环误差调整,在过渡状态下可进行半闭环调整。现以FANUC0-C为例,将实际参数调整过程进行一个简单的介绍。首先选择双位置反馈功能,设参数P8411#（DPFB）为1,P8478（分子）和P8479（分母）为中位转换环节的常数设置,可根据要求设置;P8499为位置反馈的最大振幅,一般设置为0;P8480为一阶延时环节的参数设置代号,其设置范围为:10-300mS,一般设定为100mS左右;P8481为零点幅度,一般情况下为0,但因振荡可适当调高一点。双位反馈功能是一种比较灵活的误差修正方式,在系统调试过程中有很好的参数优化和保证系统稳定性的功能。 2.4 采用机械反馈功能 在保证半闭环稳定性后,使用全闭环系统来调整系统有关参数。若其机械环节引起的弹性振荡故障,需采用机械反馈环节来调整参数,可达到很好的效果。由机械原因引起的振荡若造成爬行与振动的原因在机械部分,应首先检查导轨副。因移动部件所受的摩擦阻力主要是来自导轨副,导轨副的动、静摩擦因数大,且其差值也大,容易造成爬行。目前数控机床的导轨副广泛采用了滚动导轨、静压导轨、塑料导轨,如果导轨副的间隙调整不好,仍会造成爬行成振动。对于静压导轨应着重检查静压是否建立,对于塑料导轨可检查导轨面上是否有杂质或异物,对于滚动导轨则应检查导轨副的预紧情况等。其次,要检查进给传动链。引起爬行的原因常常是轴承、丝杠螺母副和丝杠本身的预紧不理想,传动链中存在间隙或传动链长,传动轴直径偏小,支承和支承座的刚度不够等。有效地提高传动链的传动刚度,对于提高运动精度,消除爬行非常有益。另外,克服爬行除了在系统中引入阻尼、变更系统的动力特