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第4章 常用控制电机;4.1 伺服电动机 4.2 测速发电机 4.3 步进电机;概述;伺服电动机亦称执行电动机，它用于把输入的电压信号变换成电动机轴的角位移或者转速输出。 ;4.1.1 直流伺服电动机;3．运行特性 下面以电枢控制方式为例，简要分析其主要的机械特性和调节特性， 以便正确使用直流伺服电动机。 ;4.1.2 交流伺服电动机;2．工作原理 交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机相似，其原理如图4-5 所示。 ;测速发电机在电力拖动系统中用来测量转速，即把机械转速信号变换成对应的电压信号，反馈到控制系统，实现对转速的调节和控制。测速发电机有直流和交流两大类。;4.2.1 直流测速发电机 ;2．输出特性 输出特性表征电枢电压与转子转速的函数关系，即Ua=f（n）。它是测速发电机的主要特性之一。 3．误差 直流测速发电机输出电压U与转速n成线性关系的条件是、Ra、和RL保持???变。实际上，直流测速发电机在运行时，周围环境温度的变化、直流测速发电机有负载时电枢反应图4-7 直流测速发电机的输出特性的去磁作用、电刷与换向器接触电阻的变化都将在输出特性上引起线性误差 。 ;4.2.2 交流测速发电机;2．基本原理 空心杯形转子异步测速发电机的工作原理如图4-8所示。图中，励磁绕组的轴线为d轴，输出绕组的轴线为q轴。工作时，励磁绕组接单相交流电源，频率为f，d轴方向的脉振磁通为，发电机转子逆时针方向旋转，转速为n。;4.3 步进电机;4.3.1 反应式步进电动机的结构及工作原理;1）三相单三拍运行方式：三相步进电动机最简单的运行方式为三相单三拍。所谓“三相”是指三相步进电动机具有三相定子绕组；“单”是指每次只有一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。也就是说，这种运行方式是按U→V→W→U…或相反顺序通电的。其工作过程如图4-10所示。 ;2）三相双三拍运行方式：这种运行方式是按UV→VW→WU→UV或相反的顺序通电的，即每次同时给两相绕组通电。其工作原理如图4-11所示。 ;4.3.2 步进电动机的驱动电源