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施 工 机 械 及 其 自 动 化(下篇) 主讲教师：李浩平 第九章 施工机械自动化概论 第一节 自动化技术基本概念 自动控制系统：被控对象和控制器组成的系统 被控对象：被控制的机械或设备 控制器：用来代替人完成控制的设备 自动化：机械或设备在无人干预的情况下按规定的程序或指令进行操作或控制的过程。 自动控制系统的组成： a.测量机构：用来测量被控量 b.比较机构：用来比较被控量与给定值，得出误差 c.执行机构：按照误差的性质作出控制动作 d.指令机构：给出被控量给定值 第二节 施工机械控制及自动化 施工机械的自动化程度： a.监控：通过微电子技术控制机械自身或外界状态 b.遥控：通过有线或无线电遥控操纵机械 c.半自动：部分机构实现自动控制 d.全自动：全部实现自动控制 施工机械控制分类： 1）按被控对象分：a.动力装置控制 b.工作装置控制 c.行走装置控制 2）按采用的控制技术：a.机械控制 b.液压控制 c.电子控制 d.电液控制 e.激光控制 3）按所控制的自动化程度：a.监控控制 b.遥控控制 c.半自动控制 d.全自动控制 第十一章 施工机械动力装置控制系统 施工机械动力装置的控制目的：提高动力装置的动力性，满足作业要求，节约能源，减少污染，提高作业效率。 一、发动机电子控制原理 1．发动机电子控制的实现 （1）输入信号的采集 电子控制单元要对发动机进行有效地控制就必须对其输入信息进行采集。 诸如：发动机进气流量、进气温度、转速、负荷率和冷却水温度等 （2）控制信号的输出 各传感器送来的信号通过输入电路转换成数字信号，微电脑通过对各种输入信号的计算、判断后发出各种控制信号，将信号放大后去控制燃油喷射过程和点火过程等。 二、柴油机电子控制喷射系统 1.电喷系统的概念 柴油机电喷系统（即电子控制柴油喷射系统）是指柴油机供给系，利用各种传感器，将影响发动机性能的全部（或部分）信号转换成电信号，通过控制装置对输入的电信号进行的处理，然后产生新的信号输给执行器，控制柴油机供给系的工作。 2.结构 电子控制柴油喷射系统由3个部分组成：即传感器、控制器与执行器。 传感器将柴油机工作中各种工况的信息，如转速、各种介质的温度、运转工况等，转换成电信号输入到控制器。 控制器按预定的程序对各种传感器的输入信号进行处理、计算、判断或决策。然后，产生新的信号输给执行器（输出装置）。 执行器将控制器输入的信号转换为机械运动，即通过电能、液压、气压等或它们之间的组合作用，对外作功，推动柴油机的某个装置运动，以完成所需要的控制任务。例如，实现喷油量、喷油定时与排气再循环的控制等。 柴油机电控喷射系统结构示意图 （1）传感器 主要有柴油机转速传感器、喷油起始点传感器、油门手柄或驾驶员踏板角度传感器，进气温度、柴油温度、柴油机冷却水温等温度传感器，大气压力、增压压力、柴油压力等压力传感器，上止点位置传感器等。 （2）控制器 控制器一般采用专用的计算机或ECU（电控单元），内装有中央处理器（CPU），对输入的信号进行比较和处理。 存贮器（Memory）：存贮计算程序和柴油机特性曲线。 输入输出（I/O）设备：负责传递计算机同各种传感器和执行器之间的信息。 转换器（A/D）：把温度等模拟输入信号转换为数值信号。 （3）执行器 根据其作用可分为：推动油泵控制齿条（或分配泵滑阀）运动的执行器，改变喷油起始点的喷油定时执行器，开启废气循环阀门的执行器等。 三、挖掘机的发动机电子控制系统 1.电子功率优化系统（EPOS） EPOS:是一种闭