结合多架小型无人飞行载具应用於长时间低空对视距外区域之动态.PDF

行 行 精 類 行 年年 行 參理 理李 立 理 論 理 利 年 年 行政院國家科學委員會補助專題研究計畫 成果 報告 結合多架小型無人飛行載具應用於長時間低空對視距外區域之動 態影像監控系統之研究(II) 計畫類別：■ 個別型計畫 □ 整合型計畫 計畫編號： NSC 96-2221-E-244 -003 執行期間： 2007年 8月 1日至 2008年 7 月 31日 計畫主持人： 張學斌 副教授 高苑科技大學機械與自動化工程系（所） 共同主持人： 蕭飛賓 教授 國立成功大學航空太空工程學系（所） 陳世雄 副教授 國立成功大學航空太空工程學系（所） 簡尊彝 助理教授 高苑科技大學電子工程系（所） 計畫參與人員：講師級助理 李景立碩士生助理 吳政峰 大專生助理 朱國豪 成果報告類型(依經費核定清單規定繳交)：■精簡報告 □完整報告 本成果報告包括以下應繳交之附件： □赴國外出差或研習心得報告一份 □赴大陸地區出差或研習心得報告一份 ■出席國際學術會議心得報告及發表之論文各一份 □國際合作研究計畫國外研究報告書一份 處理方式：除產學合作研究計畫、提升產業技術及人才培育研究計畫、列 管計畫及下列情形者外，得立即公開查詢 □涉及專利或其他智慧財產權，□一年□二年後可公開查詢 執行單位： 高苑科技大學機械與自動化工程系（所） 摘要 本計畫涵蓋了航空、無線通訊、飛行控制、影像處理及材料科學等研究領域，本系統規劃 建構以六架無人飛行鎂合金直昇機為一飛行群 組，其中每一架無人飛行直昇機皆攜帶一組高 解析度攝影機，每一組攝影機的畫面將會透過 無線通道傳送至救災派遣中心之主機，透過救 災派遣中心主機上的群組影像處理機制及群組影像定位導航機制下達群組定位命令至每一架 無人飛行直昇機，達到將每一具攝影機涵蓋範圍整合成一個無縫式的救災區域，再將此救災 區域的影像利用無線傳輸的方式由每一架無人飛行直昇機分別傳送至救災派遣中心的主機， 由於救災持續時間無法確定，滯空能力的提升 亦是非常重要的課題，為了能導引此一無人飛 行直昇機群組執行群組移動且保持各機間固定的相對位置，使得各攝影機的影像範圍能維持 一定的重疊範圍，飛機群組與救災派遣中心及各飛機間的通訊架構、通訊協定及傳輸速率等 必須有經過縝密的規劃與設計，為了達到上述目標，本整合型計畫藉由五個子計畫，以進行 此整合型計畫。 關鍵字: 航空；無線通訊；飛行控制；影像處理；材料科學；群組影像處理機制；群組影像 定位導航；無縫式的救災區域； Abstract This proposal contains the following researching fields: aerospace, wireless communication, flying control, digital video processing and materials engineering. There are total six magnesium