差分原理与控制方法.ppt

数控技术;第三章 插补原理及控制方法;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-1 逐点比较法插补;3-2 数字积分法插补;函数的积分运算变成了变量的累加运算，如果δ足够小时，则累加求和运算代替积分运算所引入的误差可以不超过所允许的误差。;二、数字积分法直线插补;3-2 数字积分法插补;3-2 数字积分法插补;3-2 数字积分法插补;数字积分法直线插补示例 设要加工直线OA，起点O（0，0），终点A（5，2）。若被积函数寄存器JV、余数寄存器JR和终点计数器JE的容量均为三位二进制寄存器，则累加次数n＝23＝8，插补前JE、JRx、JRy均清零。;3-2 数字积分法插补;三、数字积分法圆弧插补;X轴被积函数寄存器（Yi）;统计进给脉冲总数判别终点；;3-2 数字积分法插补;3-2 数字积分法插补; 数据采样插补法（又称为数字增量插补法） 基本原理 用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定轨迹。这些微小直线段是根据程编进给速度（F指令），将给定轨迹按每个插补周期TS 对应的进给量（轮廓步长或进给步长ΔL）来分割的。每个TS 内计算出下一个周期各坐标进给位移增量(ΔX,ΔY)，即下一插补点的指令位置；CNC装置按给定采样周期TC （位置控制周期）对各坐标实际位置进行采样，并将其与指令位置比较，得出位置跟随误差，由此对伺服系统进行控制。;3-3 时间分割法插补;3-3 时间分割法插补;3-3 时间分割法插补;3-3 时间分割法插补;3-4 刀具半径的补偿;半径补偿的过渡形式 圆弧过渡（传统） 直线过渡（现代）;3-4 刀具半径的补偿;C 机能补偿的几种转接情况： ;如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 ;如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终点坐标为（0，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 ;如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出数字积分法插补计算过程，并在图中添???轨迹。 ;如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终的终点坐标为（0，4），请写出数字积分法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 提示：yi Jx xi JY;;烦赔酣径矽冤颊掐燥笆酸甚责炒债每贩汪栽苛绎汤旧蕴管栗墒南妻锨庄悔差分原理与控制方法差分原理与控制方法;数字积分法第一象限直线差补法程序框图;;3-2 数字积分法插补;