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针对线性系统的一种通用自抗扰控制方法 华北电力大学（北京）控制与计算机工程学院 Rong Zhou, Wen Tan* 摘要-------针对有源线性系统的一种通用自抗扰控制（ADRC）方法。该方法遵循的理念是一种通过使用扩展状态观测器（ESO）来估计普遍的扰动，并在反馈控制中使用它进行抗动的快速衰减。在匹配的条件假设下，观测到这种方法是合适的。通用的ADRC方法使得可以合并被控对象的任何已知信息，而不是仅仅使用阶数和增益信息，从而可以实现更好的性能，特别是对于非最小相过程和不稳定过程。 此外，通用的ADRC结构被转移到众所周知的两自由度内部模型控制（IMC）结构，从而可以在IMC框架中进行稳定性分析和参数调整。 介绍 自抗扰控制（ADRC）这种控制技术是由韩教授提出的[1, 2]，其中心思想是将内部不确定性和外部干扰作为广义的扰动，并尝试通过扩展状态观察器（ESO）进行实时估计，然后以快速补偿干扰为目的，在反馈中使用它。ADRC结构如图1所示，其中TD是用于获得用于参考的期望响应的跟踪微分器; ESO是用于估计普遍扰动和对象输出的扩展状态观测器（包括其各种阶数的导数）; NLSEF是利用误差及其各阶导数，以非线性的方式来实现良好的控制性能的非线性状态误差反馈。ADRC的一个重要特征是估计的干扰 与非线性状态误差反馈结合，使得最终控制u可以抑制干扰。 该结构用现代数字计算机技术来实现不难，并且显示出能够实现的良好控制性能。 然而，此结构仍然复杂，需要调整大量的参数，这使得它很难在实践中使用。 为了克服困难，文献[3,4]考虑到使用线性ESO和线性状态反馈的ADRC（LADRC）“线性”版本。 此外，LADRC参数的数目减少到2种：控制器带宽ωc和观测器带宽ωo，这两个参数在闭环系统中与性能密切相关，因此LADRC可以容易地应用于工业控制。 在文献中已经报道了许多ADRC应用，例如陀螺仪[5]，锅炉 - 涡轮机单元[6]，负载频率控制系统[7,8]，气化器[9]和油箱喷枪控制系统[10]。ADRC的理论论证也引起了很多关注。[11]对LADRC进行频率分析; [12]LADRC的稳定性分析; [13]通过理论和实验验证了ESO的有效性; [14]用描述函数法对非线性ADRC进行频率分析; 和[15]收敛非线性ADRC的讨论。为了推进关于ADRC的研究，在2013年的ISA会刊和IET控制理论与应用中提出两个特别的问题，这大大地传播了ADRC的想法。 虽然ADRC已经取得了很大的进步，但仍有许多挑战性的理论问题尚未解决[16]。我们注意到ADRC只需要知道过程中相对的阶数和相应的增益，这是这种方法的优点，也是被批评的目标： ○这样小的信号是否能够控制好？ ○如果有更多的对象信息可用，这些信息可以用于提高控制性能吗？ ○如何将额外信息纳入ADRC？ 本文将讨论在LADRC中如何纳入更多的对象信息。我们将导出一种旨在提高其性能的通用自抗扰控制（GADRC）方法，以便将ADRC中受控设备的所有额外动态特性整合。为了便于分析和调整，我们将GADRC结构转换为著名的两个自由度（TDF）内部模型控制（IMC）结构。仿真结果表明，有额外的对象信息结合，ADRC的控制性能确实得到提高，尤其是对于不稳定和非最小相过程。 本文的其余部分安排如下。在第二部分，将复习和分析ADRC理论，然后在第三部分中通过扩展常规ADRC，提出一种对于所有线性系统通用ADRC方法。第四节阐述如何将GADRC结构转换为TDF-IMC结构。 在第五节中，将GADRC理论推广到具有延时环节的线性系统中。 最后，在第六节给出结论。 自抗扰控制 在ADRC设计中，假设受控对象具有以下模型[3]： y(p)(t) = bu(t) + f(y(t),u(t),d(t)) (1) 其中p是ADRC的阶数，b是级联的增益积分模型。 f（y，u，d）f）。 为此，我们利用扩展状态观察器（ESO）。 使得z1 = y, z2 = y＇， ··· ,zp = y(p?1),zp+1 = f (2) 假设f是可微分的，令f＇= h。 然后（1）可以写作： (3) 当z = [z1 z2 ··· zp zp+1]T, 一个全阶的luenberger状态观察器可以设计为： 其中Lo是观测器增益矢量。 (6) 当Ae -LoCe渐近稳定时，z? 1(t) ,··· ,z? p(t)将接近y(t)及其导数（达到阶p-1），并且z?p+1(t)将近似等于