此文获深圳科技论文一等奖AI-CODESYSTEMS在智能机器人教学.DOC

此文获深圳市科技论文一等奖 深圳市罗湖外语学校 龚 睿 ?【摘要】 ??? 我国的信息技术教育是从原来计算机教学的基础上发展到今天的，其内容也将会随着信息技术的发展而变化。而智能机器人作为中小学校信息技术教育的另一载体的出现，不仅充实了信息技术教学的内容，也使我们对中小学校信息技术教育有了一个新的认识。使中小学的信息技术教育更全面的体现了信息技术的内涵。 ?? 中小学校的信息技术教育中如何进行智能机器人的教学，如何在程序设计中渗透其他学科的学习（特别是数学的学习），AI-CODE SYSTEMS是一套教育平台系统，以寓教于乐的方式，打破了传统教育的模式, 让大家在非压迫的竞争中极大的提高自己的学习水平。用户通过机器人控制接口控制机器人的动作，编制好的机器人可以放到战场上和其他用户写的机器人同台竞 技，在战斗的过程中感受到学习所带来的快乐。?? 使用户在玩的过程中不断学习程序设计和机器人策略算法。在这个过程中，为了学习程序设计，使用了AI- CODE SYSTEMS,因为他有趣，直观，在学习的同时您感到了快乐，可是在娱乐的同时您发现自己目前的知识存储不能给您更高的支持，所以为了得到更多的快乐，您又投入学习。AI-CODE SYSTEMS就是让你在玩，学习，玩，学习的循环过程中不断提高自己程序设计和策略算法设计的水平。??? 本文着重介绍数学在AIRobot中的应用。 【关键词】 AI-CODE SYSTEMS 智能机器人教学三角学的应用程序设计 几乎是最简单的机器人都会用到三角学，比方说敌人机器人在(ex,ey)坐标，自己在(mx,my)坐标，要向敌人方向射击，必须用三角学知识求得敌人坐标点到自己坐标点连线的方向，往此方向射击就是往敌人方向射击。这里有必要先介绍一下AIRobot的坐标系统，如下图所示，一个标准的笛卡尔坐标（国内数学教学通用的坐标系统），场地左下角坐标为（0，0），右下角为（地图宽，0），左上角为（0，地图高），右上角为（地图宽，地图高），场地中水平向右为0度方向，水平向上为90度方向等。 （图1，AIRobot坐标系统） ? 现在我来示范一下在AIRobot中怎样用到三角知识，当机器人扫描到敌人后会触发onScannedRobot事件函数，并传入一个ScannedRobotEvent作为参数，此ScannedRobotEvent包含了敌人的坐标，按照上面提到的方法，我们利用此坐标和自己机器人的坐标计算射击方向，如下：? double heading = Math.atan2(event.getY()-getBody().getY(),event.getX()-getBody().getX()); 由此我们计算到了敌人所在方向，调用fire(heading, fire_power)即可向敌人方向射击。是的这里的确应用了三角知识，但这几乎是最简单的应用，也许你认为这算不上什么，好的，为了说服你我只好举更多的例子。 上个例子是关于瞄准射击的，这个例子将应用在机器人的运动上面，在古代战舰的战斗中，由于战舰的炮都是装在战舰的侧身，于是战斗的时候总是要侧对着敌人才能达到最佳的攻击效果，那么在AIRobot坦克对战的时候此效果会有好处吗？虽然AIRobot机器人可以向任何方向发射炮弹，但是假如你侧对着敌人，自己躲避子弹的范围会增加（你要知道AIRobot中的炮弹是对一个方向有效而不仅仅是对一个点有效），因此为了减少自己被击中的机会，我让自己的机器人始终侧对着敌人运动。好，我们现在来实现这个运动吧，AIRobot机器人的运动控制函数很简洁，只有两个，其中turn()控制转动速度，move()控制移动速度，这里我们关注turn，我们要让自己的机器人始终转向侧对敌人的方向就达到目的了，为了使说明更直观我这作了一幅图，见图2，假如敌人在P1点，自己在P0点，此时自己的车身方向为L0方向（熟悉AIRobot API的应该知道这总是已知的，可以通过getBody().getHeading()得到），通过上面刚刚介绍的方法可以得到敌人相对自己的方向L1（L1就等于上面第一个例子中的heading），要想侧身对着敌人，那么自己需要转动到垂直于L1的方向，如图中的L2方向或者L2的反方向，这里我们选择L2方向（当然你也可以选择它的反方向），L2的计算就又要用到三角数学知识了，由于L2垂直于L1可以得出L2 = L1-90度(L1+90度得到L2的反方向),得到了L2之后就好办了，从目前的车身方向转到目的方向，须转动的角度等于目的方向减去目前的方向，因此需要转动的角度disAngle = L2 – L0,如果使用机器人快车，模块库中就包含了这样的模块，直接使用即可以让自己的机器人转到L2方向，如果直接写机器人代码，可以使用每