东北大学自动控制原理课件第四章(根轨迹法).pptVIP

第四章 根轨迹法  (8学时) 本章主要内容及重点 ???4.1 根轨迹法的基本概念 4.2? 根轨迹的绘制法则 4.3用根轨迹法分析系统的暂态特性 小结 主要内容 重点 本章阐述了控制系统的根轨迹分析方法。包括根轨迹的基本概念、绘制系统根轨迹的基本条件和基本规则,参量根轨迹和零度根轨迹的概念和绘制方法，以及利用根轨迹如何分析计算控制系统的性能（稳定性、暂态特性和稳态性能指标等）。 掌握系统根轨迹所揭示出的系统极零点对系统性质的影响，熟练掌握系统根轨迹图的作图步骤，会根据系统的根轨迹不分析系统的性质。 4.2.2 自动控制系统的根轨迹 二阶系统 设二阶系统的结构图如图所示。它的开环传递函数为 （1）有二个开环极点（起点） ， 。 （2）有二个开环无限零点（终点），故二条根轨迹都将 延伸到无限远。 （3）由上节法则4可知，在0和 间必有根轨迹。 （4）按式根轨迹的分离点计算公式 由此得分离点 5）根轨迹的渐近线倾角计算，得 渐近线交点计算得 它和根轨迹的分离点重合。根据以上分析计算结果，可作二阶系统的根轨迹如图所示。 开环具有零点的二阶系统 二阶系统增加一个零点时，系统结构图如图所示，它的开环传递函数为 开环具有零点的二阶系统 的根轨迹如图 三阶系统 二阶系统附加一个极点的系统的结构图如图所示。它的 开环传递函数为 三阶系统的如图根轨迹 二阶系统中增加一个极点，一个零点后系统的结构图如图所示，它的开环传递函数为 开环具有零点的三阶系统的根轨迹如图 具有复数极点的四阶系统 结构图如图所示。它的开环传递函数为 具有复数极点的四阶系统的根轨迹如图 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 如果闭环系统的零点是已知的，于是可以根据闭环系 统零、极点的位置以及已知的输入信号，分析系统的 暂态特性。 4.3.1 在根轨迹上确定特征根 根据已知值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探 法 ,采用这种方法往往要试探几次才有结果，比较麻烦。其实， 对于的系统，可以先在实轴上选择试点，找出实根以后，再去 确实复数根，这样简便得多。下面举例说明这种方法。 根据已知的开环传递函数，可得闭环系统特征方程式 首先作出根轨迹如图所示。由图可知，在 ~ 区间 实轴上有根轨迹。于是可在 ~ 间取不同试点，由此 可用作图法求得 的一个特征根为 求得实根之后，再求复 根。根据代数方程中根 与系数关系 得 4.3.2 用根轨迹法分析系统的暂态特性 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按 第三章所介绍的方法来分析系统的暂态品质。 4.3.3 开环零点对系统根轨迹的影响 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影 响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能，下面以三 阶系统为例来说明。 设系统的开环传递函数为 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函 数变为 下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。 1. ，设 则相应系统的根轨迹如图 b) 所示。由于增加一个开环零点，根轨迹相应发生 变化。 从根轨迹形状变化看，系统性能的改善不显著，当系 统增益超过临界值时，系统仍将变得不稳定，但临界 开环放大系数和临界频率都有所提高。 2. ，设 相应的根轨迹如图 c）所示 此时系统的开环增益取任何值时系统都将稳定。闭环系统有三个极点，如设计得合适，系统将有两个共轭复数极点和一个实数极点，并且共轭复数极点距虚轴较近，即为共轭复数主导极点。在这种情况下，系统可近似看成一个二阶欠阻尼比系统来进行分析。 3. ，设 相应系统根轨迹如图 d）所示。 在此情况下，闭环复数极点距离轴较远，而实数极点 却距离轴较近，这说明系统将有较低的瞬态响应速度。 ? 从以上三种情况来看，一般第二种情况比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其瞬态响应性能指标也比较满意。 可见，增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。如果设计得当，控制系统的稳定性和瞬态响应性能指标均可得到显著改善。在随动系统中串联超前网络校正，在过程