QTI 传感器的小车寻迹搭建寻迹传感器.docVIP

更多共享就在：/avbbtv/home， 个人分享，没有版权，欢迎共享 ---avbbtv QTI 传感器的搭建（寻迹传感器） 桂林电子科技大学 本文主要介绍如何搭建基于QTI传感器的寻迹机器人，以及基于QTI传感器进 行机器人自主寻迹动作。在现代化的大型工厂生产线中，无人搬运车（Automated Guided Vehicle，简称AGV ）已扮演了重要的角色，它们通常负责将生产原料运送 到生产车间的各个角落。无人搬运车通常不需要驾驶员的操作就能按照规定的线 路行驶，这得益于某些传感器的应用。工业应用的AGV 通常使用电磁或光学传感 器设备依循地上的电子轨道等给出的信息进行移动。 在本文中使用的QTI（Quick Track Infrared）传感器是一种红外传感器，它利 用光电接收管探测其所面对的表面反射光强度。当QTI传感器面对一个很暗的表 面时，反射光强度很低；面对一个很亮的表面时，反射光的强度很高。因此不同 强度的反射光导致传感器输出不同，即探测到不同颜色的物体输出不同的电平信 号。在本文所使用到的QTI传感器探测到黑色物体时输出高电平（+5V ），探测到 白色物体时输出低电平（0V）。 搭建QTI 传感器电路 本文将介绍搭建三组QTI传感器电路，如图1 - 1所示是一组QTI传感器的元器 件。一组QTI传感器的元器件包括： 1. QTI传感器光电接收头1 个； 2. 公母铜柱1 组； 3. 3pin 插头1 个； 4. 塑料垫圈2 个； 5. 螺丝2 个； 6. 3 针杜邦线1 根； 图1 - 1 QTI传感器包含的元器件 2 / 9 作者： 首先认识下QTI传感器最重要的部件——QTI传感器光电接收头。如图1 - 2 所示 是QTI传感器的光电接收头。光电接收头包含三个针脚，其中GND 针脚接地、VCC 针脚接+5V 的电源、SIG针脚则是光电接收头的输出信号针脚。在光电接收头探测 到黑色物体时SIG针脚输出+5V 高电平，探测到白色物体时SIG针脚输出0V低电平。 图1 - 2 QTI传感器光电接收头 要使得机器人能完成寻迹跟踪功能，至少需要两组QTI传感器。使用不同数 目的QTI传感器可以获得不同性能的线跟踪功能。本文以三组QTI传感器为例介绍 QTI传感器的搭建及测试。如图1 - 2 所示是安装好QTI传感器后的机器人平台。 图1 - 3 搭建三组QTI传感器的机器人平台 如图1 - 4 所示为搭建一组QTI传感器的步骤。 首先确认QTI传感器的光电接收头的发射接收管朝下，将3 针杜邦线与QTI光 电接收头的三个信号针脚相连。为了检测方便，通常来说我们将QTI光电接收头 的GND 信号针脚与黑色杜邦线相连、VCC 信号针脚则与红色杜邦线相连、SIG信号 线则与白色杜邦线相连。 其次，将公母铜柱相连，使得其组成长度更长的铜柱。 第三步，使用螺丝将QTI传感器的光电接收头与铜柱固定住，注意光电接收 头与铜柱之间需要加上一个塑料垫圈以更好的将两者固定耦合。 第四步，使用螺丝将铜柱与机器人平台相连，注意QTI传感器需要安装在机 3 / 9 作者： 器人平台的前方。而QTI传感器的信号线则穿过小车底盘的圆孔与面包板上的 3pin 插针相连。 完成上述步骤后，QTI传感器已经可以固定在机器人小车上。使用相同的步 骤，将其他两组QTI传感器固定在机器人小车上，如图1 - 5 所示。 图1 - 4 搭建QTI传感器的步骤 将三组QTI传感器固定在机器人平台上后，还需要将对应的信号线与机器人 平台上的GND 、VCC 以及相应的I/O 管脚相连。在搭建QTI传感器的步骤中，我们 重点强调了QTI传感器的光电接收头的信号针脚与3 针杜邦线连接时，GND 与黑色 杜邦线相连、VCC 与红色杜邦线相连、SIG与白色杜邦线相连。这样做的目的是方 便我们在面包板上将对应的信号线与机器人平台的GND 、VCC 以及相应的I/O 管脚 相连。 如图1 - 6 所示为将三组QTI传感器的GND 信号与机器人平台的GND 相连 ；图1 - 7 所示为将三组QTI传感器的VCC 信号与机器人平台的VCC 相连；图1 - 8所示为将三组 QTI传感器的SIG信号与机器人平台对应的I/O 口管脚相连。 4 / 9 作者： 图1 - 5 在机器人平台上搭建三组QTI传感器 5 / 9 作者： 图1 - 8 连接QTI传感器的SIG信号线至机器人平台的相应I/O 口 如图1 - 8 所示，在将三组QTI传感器的SIG信号线连接至