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基于变胞原理的变自由度机构拓扑型分析——郭宗和马履中杨启志 基于变胞原理的变自由度机构拓扑型分析 郭宗和“2 马履中1 杨启志1 1．江苏大学，镇江，212013 2．山东理工大学，淄博，255049 摘要：变自由度机构是一类具有特殊用途的机构。根据自由度的变化规律对变自由度机 构进行了分类；利用变胞机构原理和拓扑理论对变自由度机构自由度的变化过程进行了构态 变换描述。提出了一种对不同类型的变自由度机构进行拓扑型分析的“杆杆”合并的新方 法，由于把机构的型分析问题转化为矩阵运算，该方法可推广应用于更复杂的问题，并有利于 在计算机上进行机构型分析。通过实例对该方法进行了验证。 关键词：变自由度机构；变胞机构；运动链；邻接矩阵；构态变换 中图分类号：THll2 03 文章编号：1004—132X(2005)01--0001 TopologicalType oftheVariableFreedomMechanism Analysis Basedonthe MetamorphicPrinciple Guo Ma Qizhil Zonghel’2Lnzhon91Yang 3 1．JiangsuUniversity，Zhenjiang，21201 然繁篡怒黧～ 一一一一一一～一～ 一～一一～一一～ 眦_至_i珥堆|；№_兰=W蝴～ 燕嬲舞劂 慧㈣溉娑州蒿一。 黑烹黼慕 ～ 蒹麟黜一 一 0 引言 把它理解为一种变自由度机构，它是在对常见的 ～一～一一一一一一～一一 变自由度机构是一类应用较多的机构，经常 折叠纸板形式的手工艺品的研究中提出的。把纸 出现在平面机构和空间机构中。由于该类机构在 板看作机构中的连杆，折痕看作转动副转化成的 运动(构态变换)的过程中自由度可以变化，因而， 一个等效机构，变胞机构代表了一类能从一种结 它能解决定自由度机构不能解决的一些难题。有 构形式转换到另一种结构形式的机械系统。由于 关这类机构的功能与应用，人们进行了一定的探 该类机构具有变拓扑结构的特点，且变拓扑结构 讨““1，但没有涉及其构态变换描述和型分析的 的原理类似于生物学中细胞的分裂和再生的原 问题。本文用变胞机构原理和拓扑理论对变自由 理，故称为变胞机构原理(即变胞原理)。 1．2回路 度机构进行了构态变换的描述，建立了一种机构 型分析的新方法。 若一通路的起点与终点重合，即一通路的各 顶点皆只与两条边关联时，该通路称为回路。 1 几个术语的说明和理解 1．3邻接矩阵”1 1．1变胞机构“。3原理 变胞机构目前还没有确切的定义。一般可以 为图G中点与边的集合)，其邻接矩阵为