第二章：rtos基本概念与架构.pptVIP

RTOS基本概念与架构 为什么需要RTOS RTOS的分类与特点 RTOS的基本概念 RTOS的主要架构 为什么需要RTOS 可将应用程序划分为多任务，简化了应用程序的开发与设计，大大降低了耦合性 提高了系统的稳定性与可靠性 由RTOS来管理并分配系统资源，可以兼顾效率与公平 使系统更易于扩展与维护 为实时性提供保证 弥补嵌入式系统工程师与计算机专家之间的“Gap”，将“丑陋”的计算机硬件装扮为美丽的“接口” 为什么需要RTOS 硬件性能与功能不断提升 RTOS的种类越来越多 RTOS与程序员的接口越来越友好 便宜了，不差钱！ 为什么需要RTOS RTOS的分类与特点 通常用于PC机、服务器等大中小型计算机 操作系统功能的全集，极其复杂 实时性不强 Windows NT/XP、Linux、Unix、Mac、Solaris RTOS的分类与特点 通常用于嵌入式系统 通用操作系统功能的子集，功能复杂度降低 实时性较强 嵌入式Linux，Windows CE/Mobile，uC/OS，VxWorks等等 RTOS的分类与特点 RTOS的分类与特点 嵌入式系统一般具有实时的特点 所谓“实时系统”一般是指，在此类系统中： 一个高优先级的任务可以得到立刻的、没有延迟的服务，不需要等待其他低优先级的任务，一旦得到处理器的使用权就将执行到结束或出现就绪的更高优先级任务 因此系统必须具有高效处理异步事件（中断）的能力和高速的I/O能力 RTOS的分类与特点 硬实时系统 确保系统中的关键任务在确定的时间得到响应，绝对不能例外，否则将造成严重后果 软实时系统 有响应时间的要求，但即使偶尔例外也不会引起严重后果 非实时系统 无响应时间要求 RTOS的分类与特点 硬实时系统 VxWorks，uC/OS-II，RTLinux，嵌入式实时Linux 软实时系统 Windows Embedded系列，Palm OS，一些嵌入式Linux， Android 非实时系统 几乎没有 RTOS的分类与特点 实时性 稳定性 尺寸 可扩展性 RTOS的基本概念 指运行时不可被打断的程序区域 一旦这部分程序开始执行，则不允许以任何方式中断其运行。为确保临界区代码的独占执行，在进入临界段之前要关中断，而临界段代码执行完以后要立即开中断，以免系统实时性下降。 RTOS的基本概念 任何为任务所占用的实体都可称为资源 可以是输入输出设备（如打印机、键盘、显示器），可以是文件，也可以是一个变量、一个结构或一个数组，甚至可以是一个函数、一段程序 RTOS的基本概念 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源 为了防止数据被破坏而产生不一致，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源，这叫做互斥（mutual exclusion） RTOS的基本概念 可重入型函数可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据被破坏 可重入型函数任何时候都可以被中断，一段时间以后又可以运行，而相应数据不会被破坏 可重入型函数或者只使用局部变量，即变量保存在CPU寄存器中或堆栈中 如果使用全局变量，则要对全局变量予以保护 RTOS的基本概念 函数重入的三种情况 中断服务程序 可剥夺型内核中任务切换 递归调用 RTOS的基本概念 可重入函数的例子 void strcpy(char *dest, char *src) { while (*dest++ = *src++) { ; } *dest = NUL; } RTOS的基本概念 不可重入函数的例子 int Temp; void swap(int *x, int *y) { Temp = *x; *x = *y; *y = Temp; } RTOS的基本概念 不可重入函数说明 RTOS的基本概念 不可重入函数的对策 使用以下方法可使函数变为可重入函数 把Temp定义为局部变量 调用Swap()函数之前关中断，调动后再开中断 用信号量禁止该函数在使用过程中被再次调用 RTOS的基本概念 多任务运行的实现实际上是靠CPU(MPU)在多个任务之间转换、调度，交错运行 CPU只有一个，轮番服务于一系列任务中的某一个，一个CPU被虚拟化为若干个CPU 多任务运行很像前后台系统，但后台任务有多个 多任务运行使CPU的利用率得到最大的发挥，并使应用程序模块化 在实时应用中，多任务化使开发人员可以将很复杂的应