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一种双手爪摆动机械手传动机构及优化设计-常州大学学报
( )
第 卷 第 期 常州大学学报 自然科学版
29 4 Vol.29No.4
年 月 ( )
2017 7 JournalofChanzhouUniversit NaturalScienceEdition Jul.2017
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文章编号: ( )
2095-0411201704-0050-07
一种双手爪摆动机械手传动机构及优化设计
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强恒存 沈惠平 张有斌 孟庆梅 邓嘉鸣 刘金石
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1.常州大学 机械工程学院 江苏 常州 213016 2.金石机器人 常州 有限公司 江苏 常州 213164
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摘要 针对小空间作业要求的桁架机器人机械手的手腕结构 设计了一种应用于工业桁架机器人的双手爪 V
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字型摆动机械手的传动机构 通过其静力和几何尺寸的分析 得到了机械手抓取位置时摆块的输出转矩 以
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摆杆和连杆长度为设计变量 以摆块最大转矩输出为优化目标建立了优化模型 并利用 MATLAB进行了优
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化计算 得到了传动机构所能产生最大转矩时所对应的摆杆和连杆长度 最后 给出了机械手在整个摆动过
, 。 ,
程中 输出转矩随输入位置变化的变化图 设计的摆动手腕传力机构具有扩力效果 在不增加气缸缸径和不
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改变气缸行程等前提下 只优化传动机构尺寸 使传力机构达到最佳的扩力效果 从而解决了未优化前摆动块
的输出力矩不满足使用条件的问题。
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关键词 优化设计 静力分析 摆动机械手 传动机构 桁架机器人
中图分类号: 文献标志码: : /
TP241 A doi10.3969 .issn.2095-0411.2017.04.009
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ADrivin MechanismofSwin ManiulatorwithDouble
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ClawsandItsOtimalDesin
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