四自由度折叠式机械手的结构设计及分析_潘沛霖.pdfVIP

第 卷 第 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 年 月 四 自由度折叠式机械手的结构设计与分析 沛霖 杨 宏 高 波 吴伟光 器人 机 研究所 阐述 了四 自由度 叠式机 手的工 原理和结 方法 推 出机 手运动, 摘 要 折 械 作 构设计 导 械 。 , , 与控制 程 并 工 性 行了 结果 当 与 长 相 轨迹 方 对其 作特 进 分析 表明 大臂 小臂 度 等 。 , 具 的工 性 时 机械手 有较好 作特 词 壁 器 关键 机器人 爬 机 人 机械手 图 号 中国 书资料分类 引 言 核工业用 面 遥控 器 的主 用 是 查核 液 罐烬 的腐 情况。 壁 爬行 检查机 人 要作 检 废 对储 终 让 它在 中工 , 需要 送至 壁面 查工 , 器人完成检杏任 放射性环境 作 一机械手将其 罐 进行检 作 待机 。 后, 壁 面上 取 回 手安 运 上 运,