双轴惯性稳定平台回路设计及去耦技术的分析研究.pdfVIP

双轴惯性稳定平台同路设计及去耦技术研究 摘 要 航空、航天、航海和陆地车辆的导航与定位离不开惯性导航系统，而其中的平台稳 定回路是精确导航的关键技术之一。在陀螺稳定平台中，因为陀螺两轴之间不正交，稳 定回路存在轴间耦合关系，直接影响了惯导系统的工作性能。为了提高稳定平台的精度， 就必须对其进行解耦。 本文首先针对双轴惯性稳定平台系统，对国内外稳定回路及去耦技术的发展状况及 应用前景进行介绍，提出稳定平台系统的主要技术指标。继而分析系统的各组成部分模 型，在建立大系统模型的前提下对稳定回路各组成环节进行软硬件设计，并重点分析和 设计了稳定回路的校正网络。之后，针对影响导航仪精度的温度因素，系统采用了二级 温控、多路采集和分段控制相结合的方案，经过软硬件调试和实验，将导航仪温度稳定 在要求的温度范围内，保障了导航仪的精度。 在平台回路的调试过程中出现了周期性抖动现象，经分析是由陀螺仪轴间不正交耦 合引起的，本文针对这种现象对系统进行耦合度评估，对挠性陀螺仪进行了基于传递函 数模型的前置补偿解耦和基于状态空间模型的解耦理论分析，从理论上实现了输出解耦 控制。继而从挠性陀螺仪的动态误差数学模型出发，提出了将自抗扰控制的思想应用于 陀螺仪的动力解耦，并进行了基于跟踪微分器的交叉耦合控制，进而设计出自抗扰解耦 控制器。之后基于前馈控制原理，采用基于自抗扰的解耦控制器对横摇角和偏航角的跟 踪性能进行分析，与基于PID的解耦控制方法相比，其跟踪误差降低了两个数量级。 最后，对此双轴惯性平台系统进行了调试和验证，结果表明，系统软硬件工作稳定 可靠，稳定回路各组成环节，尤其是校正网络和温控模块的设计均满足惯性稳定平台系 统对稳定回路提出的要求，达到了预定的目标。在对挠性陀螺仪进行解耦控制时，将自 抗扰控制的思想应用于双轴惯性稳定平台系统，仿真和实验的结果证明了将基于自抗扰 的解耦控制器应用于本系统的控制策略可行，相对于常用的基于PID的解耦控制方法， 基于自抗扰的解耦控制器对不确定性因素引起的干扰力矩有较好的估计和补偿能力，体 现了基于自抗扰的解耦控制器优越的控制效果和良好的控制品质，提高了系统的精度和 稳定性。 关键词：惯性稳定平台系统：挠性陀螺仪；解耦；PID：自抗扰控制 双轴惯性稳定平台回路设计及去耦技术研究 ABSTRACT Inertial to and of system navigationsystemsONS)isindispensablenavigatingpositing andland thestabilized is of oneofthe aviation，aerospace，marinevehicle，Loop platform key in accurate the Stabilized betweenaxes Platform，the technique Gyro couplings navigation．In influencethePerformanceoftheinertial orderto the navigationsystemdirectly．In improve ofstable mustbe accuracy platform，itdecoupled．