运动控制系统实习报告.docVIP

课程实验报告 课 程 名 称 运动控制系统 所 在 学 院 控制工程学院 专 业 指 导 教 师 第 六 组 小 组 成 员 姓 名 学 号 签 名 贡献度 总 评 成 绩 二年月 调节器的工程设计方法。这样可使设计方法规范化，大大到的，如果利用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。 （四）实验任务、根据运动控制系统P94 3-8题完成一下问题： （1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在以内)和转速反馈系数α。 （2）试设计电流调节器ACR,计算其参数Ri, 、Ci 、COi。画出其电路图,调节器输入回路电阻R0=40。 （3）设计转速调节器ASR,计算其参数Rn 、Cn 、COn。(R0=40kΩ) （4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn。 二、实验设备（设备名称、数量、编号等）： 设备名称 数量 编号 设备名称 数量 编号 阶跃输入模块 2 1 积分模块 2 5 加法器模块 6 2 示波器模块 1 6 增益模块 5 3 非线性模块 2 7 控制器模块 6 4 无 无 无 实验结果（含程序、数据记录及分析和实验总结等）： 根据分析知，所示4个小问题中，（1）、（4）能够直接计算出来，而（3）、（4）需设计编程仿真，如下： （1)、 （2)、40%额定负载起动到最低转速时: 、电流环的仿真: （1）、确定时间常数： ，电流调节器结构确定： 因为，可按典型I型系统设计，选用PI调节器，, ，电流调节器参数确定: ，校验等效条件： 可见满足近似等效条件，电流调节器的实现：选,则：,取9K.由此 （2）、利用MATLAB仿真，其仿真模型如下： （3）、在仿真中当KT值分别为0.5，0.25,1时对应的图形分别如下： KT=0.5 KT=0.25时 （4）、分析与结果： 为了改善系统的静动态特性，我们加入如上所述的调节器，画出如图所述的仿真模型，改变比例系数和积分系数，可以容易得到振荡、有静差、无静差、超调大或启动快等不同的转速曲线。仿真曲线中反映了对给定输入信号的跟随性能指标，如果把积分部分取消，改变比例系数，可以得到不同静差率的响应曲线直至振荡曲线；如果改变PI调节器的参数，可以得到转速响应的超调量不一样、调节时间也不一样的响应曲线。进过比较可以发现系统的稳定性和快速性是一对矛盾，必须根据工程的要求，选择一个合适的PI参数。上述实验中采用3个不同的PI参数分别以至分析合适的PI参数。 、转速环的仿真： （1）、电流环等效时间常数:因为，则 ，，，速度调节器结构确定：按照无静差的要求，应选用PI调节器，，, 速度调节器参数确定： 校验等效条件： 可见满足近似等效条件。转速超调量的校验 (空载Z=0） 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。查表，应取小一些的h，选h=3进行设计。按h=3，速度调节器参数确定如下： 校验等效条件：，可见满足近似等效条件。转速超调量的校验： ，转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。速度调节器的实现：选,则,取310K。 （2）、仿真模型及图形如下： （3）、仿真结果如下（分别对应电流环中KT所取值）： （4）、分析与结果： 由转速环的仿真曲线，如上诉第一个图所示，它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无静差，而是略低于，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。在转速环的系统仿真中，可以观察到系统在启动过程中主要分为三个阶段，电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段，通俗点讲就是不饱和，饱和，退饱和三个阶段。通过观察仿真曲线，我们不难得到，