一种机械手臂顺应性控制与安全设计.PDFVIP

國立交通大學 電 控工程研究所 碩士論文 一種機械手臂順應性控制與安全設計 A Compliance Control and Safety Design of a Robotic Manipulator 研 究 生：許傑巽 指導教授：宋開泰 博士 羅佩禎 博士 中 華民 國 九十九 年九 月 一種機械手臂順應性控制與安全設計 A Compliance Control and Safety Design of a Robotic Manipulator 研 究 生：許傑巽 Student: Chieh-Hsun Hsu 指導教授：宋開泰 博士 Advisor: Dr. Kai-Tai Song 羅佩禎 博士 Dr. Pei-Chen Lo 國立交通大學 電 控 工程研究所 碩士論文 A Thesis Submitted to Institute of Electrical Control Engineering College of Electrical and Computer Engineering National Chiao Tung University in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Electrical Control Engineering September 2010 Hsinchu, Taiwan, Republic of China 中華民國九十九 年九月 一種機械手臂順應性控制與安全設計 學生許傑巽: 指導教授 :宋開泰 博士 羅佩禎 博士 國立交通大學電機與控制工程學系 摘要 當機械手臂在執行任務時，往往會無法完全預期外界環境的狀態 ，有可能會 與外界環境產生意外碰撞而導致硬體上的損壞或人員的傷害 。為避免上述情況， 必須加入順應性運動控制(例如：阻抗控制 ) ，使得機械手臂碰撞到外界物體時能 產生順應能力來保持安全。本研究提出一套機械手臂的安全行為的控制策略。考 慮到機械手臂在居家環境裡可能面對的大多情況，以及各種任務類型，大致上可 以將機械手臂所有行為分為兩類。第一類情況為待命模式。第二類情況為運動模 式。在待命模式裡使用了本論文提出來的機械手臂順應性運動控制，以空間中的 質量 -阻尼動態模型來實現機械手臂之順應性運動控制，當遇到外力或碰撞時， 能夠利用質量 -阻尼動態模型來順應外力，以確保對環境(人的安全。在運動)