第一章质点力学1-2014.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 一般工程问题，地球可以看作惯性参考系；如果物体运动的尺度很大，问题精确度要求很高，应当考虑地球自转的影响，可取地心为惯性参考系；在分析行星的运动时，地心本身作公转，必须取日心参考系。太阳本身在银河系的加速度大约是3×10-10米/秒2，一般来说可以不用考虑了，可以认为足够精确的了。 目前最好的实用惯性系，是以选定的1535颗恒星的平均静止位形作为基准的参考系 —— FK4系 3. 牛顿第三定律 两个质点间的作用力和反作用力总是同时成对出现，大小相等，方向相反，作用在同一条直线上。 2. 第二定律中的质量是惯性质量，与万有引力中的质量相比，近年来的实验结果已经证实相差不到10-12。爱因斯坦把引力质量等于惯性质量作为广义相对论的基本公设。 下页 上页 * 4. 力的独立作用原理: 如果一个质点同时受多个力的作用, 这些力各自产生的动力学效果不受其他力存在的影响. … 下页 上页 * 5.经典力学中的力 1）在牛顿力学中, 力由牛顿第二定律定义. 牛顿第二、第三定律指出: 力是物体间的相互作用，力的动力学效果是使受力质点产生加速度。 2）万有引力定律: 任何两质点间均存在相互作用引力, 方向沿两质点连线, 大小为: 3）经典力学中其他常见的力：重力；弹簧弹性力；柔软绳的张力；刚性线或面的支撑力；刚性线或面的摩擦力；洛伦兹力；质点在流体中受流体阻力。 6.力学相对性原理和经典力学时空观 （1）力学相对性原理 : 对任何惯性系，力学运动规律完全相同.或者说，对力学运动规律而言，一切惯性系都是等价的。 下页 上页 * （2）经典力学时空观: 经典力学中认为时间和空间都是均匀的、各向同性的；时间和空间是互相独立的；空间距离和时间间隔是绝对的，和参考系的选取无关，不因参考系的运动而变化.经典力学时空观又称绝对时空观. （3）伽利略变换 :伽利略变换是力学相对性原理和经典力学时空观的集中体现 或 下页 上页 * §1.5 质点运动微分方程 一、微分方程建立 1. 自由质点的运动 限制质点运动的条件称为约束，不受约束作用的质点称为 自由质点。 1) 直角坐标系: 三个二阶常微分方程构成微分方程组，给出初始条件： 可解得质点的运动规律。 下页 上页 * 为合力，且为已知 2)平面极坐标: 若质点在xOy平面上运动: 或 2. 非自由质点的约束运动 若质点被限制在某一曲线或曲面上运动，该曲线或曲面称为约束, 其方程为约束方程， 约束对质点运动的影响以约束反作用力(简称约束反力或约束力)的引入来代替，约束力是待定的，取决于约束本身的性质、质点的运动状态及其受主动力的情况，只靠约束力不能引起质点的运动，故称约束力为被动力。 一般采用自然坐标系. 质点运动的约束微分方程： 下页 上页 * 1) 光滑约束，约束力在轨道的法平面内 (1)式求出运动规律，(2)和(3)解出约束力，方便之处在于运动规律和约束力可分开求解。 中间求解Rn时需要曲率半径，可由 光滑平面线约束方程 直接求得 下页 上页 b R F τ n * 2) 非光滑约束 4个方程4个未知数,可解 下页 上页 * 补充：弧微分公式 设x? x?Dx为(a? b)内两个邻近的点? 它们在曲线y?f(x)上的对应点为M? N? 并设对应于x的增量Dx? 弧 s 的增量为Ds. 因为当Dx?0时? Ds ~ MN? 又Dx与Ds同号? 所以 由此得弧微分公式: 下页 上页 * 同理: 平均曲率： 曲率： 曲率 设曲线C是光滑的? 曲线上点M对应于弧s? 在点M处切线的倾角为a? 曲线上另外一点N对应于弧s?Ds? 在点N处切线的倾角为a?Da ? 下页 上页 * 设曲线C的方程为y?f(x)? 且f(x)具有二阶导数? 因为tan a?y?? 所以 sec 2ada?y??dx? 曲率的计算公式 下页 上页 * 约束运动问题 一般选自然坐标系 例(p30): 小环m，套在光滑的钢索上，钢索方程为x2=4ay，求小环自x=2a自由滑至抛物线顶点时的速度及小环在此时受到的约束反力。 解: 画草图，受力分析，R，mg 下页 上页 θ ds dy * y mg n x θ O R τ θ 一、运动微分方程求解 两类基本问题：