第1章分析力学基础1-1-2.pptVIP

分析力学基础 右边例子有同样结论 x为广义坐标也不能惟一确定质点位置。 右边例子有同样结论 约束方程为 平衡位置 y=0 首先取 选取摆角 为广义坐标，当 系统的总势能为 解答： 可得系统的平衡位置为 由 *Dynamics - Release 55 （001174） 利用矢量力学分析出现以下问题： 对于复杂约束系统约束力的性质和分布是未知的； 表述形式不统一。 1788年拉格朗日发表了《分析力学》一书，提出了解决动力学问题的新观点和新方法：采用功和能量来描述物体的运动和相互作用力之间的关系。是用数学方法解决复杂的力学问题。 与矢量力学相比，分析力学的特点： （1）把约束看成对系统位置（速度）的限定，而不是看成一种力。 （2）使用广义坐标、功、能等标量研究系统运动，大量使用数学分析方法，得到标量方程。 （3）追求一般理论和一般模型，对于具体问题，只要代入和展开的工作，处理问题规范化。 （4）不仅研究获得运动微分方程的方法，也研究其求解的一般方法。 分析力学的体系和方法不局限于力学，对物理学的其他领域也非常有用。掌握这些对今后的学习很重要。 　　这一章的重点是拉格朗日方程。 1—1 自由度和广义坐标 1．自由度：在完整约束的条件下，确定质点系位置的独立参数 的数目。 n:为质系的质点数; s: 完整约束的个数; N: 自由度 2．广义坐标：描述质点系在空间中位置的独立参数，称为广义 坐标。 广义坐标数目=自由度数 广义坐标的选取不是唯一的 2．广义坐标：描述质点系在空间中位置的独立参数，称为广义 坐标。 广义坐标数目=自由度数 广义坐标的选取不是唯一的 3．虚位移与广义虚位移 考虑由 n 个质点组成的系统受 s 个完整双侧约束 设 (N=3n-s) 为系统的广义坐标，我们可将各质点的坐标表示为 对上式变分可得质点 i 的虚位移 为广义坐标 的变分，称为广义虚位移。 1—2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 设质点系有n个质点，则虚功为 一、 广义力的定义及平衡条件 令 可得 由于广义坐标的独立性，必有： 结论: 质点系的平衡条件是系统所有的广义力都等于零. Qk为与广义坐标的qk相对应的广义力。 二、求广义力的方法 1. 由下面公式进行计算 2. 利用广义位移的任意性: 令 由 可得 例15-3　图所示椭圆规机构中，连杆AB长为L，滑块Ａ，Ｂ与杆重均不计，忽略各处摩擦，机构在图示位置平衡。 求：主动力FA与FB之间的关系。 由 得 由代入虚功方程,有 例1-1 杆OA和AB以铰链相连，O端悬挂于圆柱铰链上，OA=a，AB=b，忽略杆和铰链重量。今在A和B分别作用向下的铅垂力FA和FB，又在点B作用一水平力F。试求平衡时 FA、FB、F之间的关系 解答： 第一种方法 将 yA、yB、xB代入、Q1、Q2，系统平衡可得 可解得 第二种方法 例： 求体系平衡时AO和BO所受的约束力所受的力 解答：体系自由度为1，广义坐标为θ，广义力为： A C E D B M1 M2 M3 60° 60° 例题 已知：AC=CD=DE，M1 求：平衡时M2 、M3。 ??1 ??2 解：(1) 令：??1≠ 0 ，??2= 0 A C E D B ??1 ??1 解得 M1 M3 M2 A C E D B M1 M2 M3 60° 60° 解：(2) 令：??2≠ 0 ，??1= 0 ??3 ??2 A C E D B 60° ?rB ?rE 由运动学关系可知： 解得 三、质点系在势力场中的平衡条件 在势力场中势能可表示为： 在势力场中各力投影可表示为： 于是虚功可表示为 于是虚位移原理可表示为 结论：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件为质点 系的势能在平衡位置处一阶变分为零。 如果用广义坐标q1, q2, … qN表示质点系的位置，势能可表示为： 广义力Qk 可写成势能的表达形式： 结论：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件是势能 对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。 于是广义坐标表示的平衡条