转换观测卡尔曼滤波算法中转换统计量的一种改进计算方法 an improved evaluation method for converted statistics in converted measurement kalman filtering algorithm.pdfVIP

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2017-08-27 发布于上海
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转换观测卡尔曼滤波算法中转换统计量的一种改进计算方法 an improved evaluation method for converted statistics in converted measurement kalman filtering algorithm.pdf

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转换观测卡尔曼滤波算法中转换统计量的一种改进计算方法 an improved evaluation method for converted statistics in converted measurement kalman filtering algorithm

第38卷第8期光电工程 V01．38，No．8 2011年8月 1 Opto-Electronic August，201 Engineering 文章编号：1003—501X(2011)08—0020—07 转换观测卡尔曼滤波算法中转换统计量的一种改进计算方法田俊林1一，付承毓1，唐涛1 (1．中国科学院光电技术研究所，成都610209I 2．中国科学院研究生院，北京100049) 摘要：为了改进转换观测卡尔曼滤波算法的性能，提出了一种计算转换观测误差统计量(均值和协方差)的改进方法。有两组信息可用于计算这些统计量，即观测值和滤波器的一步预测值。首先，推导了滤波器球坐标状态一步预测误差的均值和协方差。然后，利用滤波器球坐标状态一步预测值更精确地计算了转换观测误差的统计量。最后，将改进的转换观测误差统计量用于目标跟踪问题中的转换观测卡尔曼滤波算法．仿真结果表明，本文提出的方法能够改善转换观测卡尔曼滤波算法的收敛性和估计精度，这种改善在观测噪声较大时尤为显著。关键词：均值；协方差；转换观测；卡尔曼滤波；目标跟踪中图分类号：TN953 文献标志码：A An in EvaluationMethodf10rConvertedStaffsffcsConverted Improved MeasurementKalman FilteringAlgorithm 1 l TIANJun．¨n化，FU TANGTaO Cheng．yu (1．Institute 610209，China； ofOptics 2．Graduate UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049，China) Abstract：Tothe ofConvertedMeasurementKalman moreaccurateevaluation improveperformance Filter(CMKF)，a methodforconvertedmeasurementelTor and weretwosetsof statistics(meanscovariance)waspresented．There informationthat be to eIror ofthe couldusedevaluatetheconvertedmeasuraD．ent and