拆除机器人液压系统的分析研究.pdfVIP

捅 要 拆除机器人是工业机器人的一种，广泛应用于建筑拆除、抢险救援、水泥、冶金、 核能等行业，而且随着社会的发展，它的应用范围越来越广。在拆除机器人中，液压系 统是它的核心部分，液压系统为各个负载装置传递动力，对每个负载的运动产生重要的 影响，所以它对整机的性能有着决定性的影响，因此对其进行细致深入的研究具有重要 的理论意义和实用价值。 本文，首先详细分析了国内外拆除机器人的发展现状及发展趋势，提出了两种不同 的液压系统方案，并对液压系统进行了分析，在比较论证的基础上确定了拆除机器人的 液压系统，即一个具有负载敏感装置的多执行器并联的负载敏感液压系统；其次，在参 考小型挖掘机相关参数的基础上确定了本系统的参数，并对拆除机器人工作装置、回转 装置及行走装置进行了设计计算及硬件选型；最后，在介绍了液压系统的仿真问题的基 础上，并重点介绍了AMESim仿真软件的结构组成、特点及应用领域，在对拆除机器 人的液压系统进行合理的简化及假设基础上，利用AMESim仿真软件对液压系统进行 建模和仿真，通过仿真得到了系统的响应特性曲线，并对仿真结果进行分析，从而为拆 除机器人液压系统的工程应用提供了理论依据。 关键词：拆除机器人：液压系统：负载敏感：AMESim仿真