空间遥操作机器人系统控制参考模型-宇航学报.pdfVIP

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! #$%! ’$ 年 月 !(() * +$,-./% $0 123-$./,3452 +,%6 !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 空间遥操作机器人系统控制参考模型 丑武胜，战 强 （北京航空航天大学机器人研究所，北京9(((:)） 摘 要：从分析智能系统中智能行为机制入手，研究了智能系统中自组织单元基本结构，基于智能工程中的 集成单元结构，提出了遥操作机器人系统的递阶嵌套控制参考模型，并应用到遥操作空间机器人模拟实验中，完成 了模拟舱内作业任务，验证了其实用性。 关键词：遥操作；智能系统；控制参考模型 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ;!! 1 9(((79)!: !(() (7()*:7(= 部的智能行为机制、子系统间的相互作用以及分层 ! 引言 系统中级间嵌套等方面的特性出发，研究遥操作机 遥操作机器人系统（ ， ）拓 器人系统控制参考模型，为遥操作机器人系统设计 ;%?$@$345 A623B2 ;?A 展了人的感知和行为能力，可以协助人完成一些危 和有效的人机协作提供理论模型。 险和极限环境下的作业任务，如太空探测和空间舱 智能系统的自组织单元 内作业等。遥操作机器人系统有两个显著的特点： 一是远距离通讯不可避免地造成一定的通讯时延， 智能系统的自组织行为是其智能的一种表现， 给控制的稳定性带来很大的困难；二是人作为闭环 而智能行为的实施是和反馈及优化联系在一起的。 控制系统中的一个重要环节，对操作的结果有着重 智能系统的自组织单元应具有反馈和优化机制，才 要的影响。为克服时延，遥操作机器人系统往往包 能更有效地利用知识和信息。 含许多功能子系统，如预测仿真、通讯、本地自主、多 这里的信息具有随机性、模糊性和偶发性，即为 ［］ ［］ = 传感器融合等，使得系统结构比较复杂和庞大9 ；另 一种广义信息 ，由语法信息（信息的形式）、语义信 一方面，遥操作机器人系统同时是一种人机协作的 息（信息的内容）和语用信息（信息的价值）构成。广 系统，其工作方式包括手动控制、监控控制、自主控 义信息因为考虑了信息的内容和价值，因而能更全 ［］ 制和共享控制! 。如何合理设计和组织遥操作机器 面地表达智能系统中的信息流。 人系统、如何进行有效的人机协作，是遥操作机器人 智能系统中的自组织单元由子任务指令综合器 （ ）和广义数据获取器 系统研究中需要解决的重要问题。近年来，国内外 A;A A,@7;/2G A6.3H242 IJ1