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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录A基于MCU外围SBC的MC33989设计与应用 学 校：上海电力学院 队伍名称：上海电力学院1队 参赛队员：倪洁新 戴国平 叶思崑 带队教师：牛志刚 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 倪洁新 戴国平 叶思崑 带队教师签名： 牛志刚 日 期： 2006.8.10 目 录 第一章 引言 1 1.1 智能车的设计思路 7 1.2 实现的技术方案概要 7 1.3 相关文献综述 8 1.4 报告内容梗概 9 第二章 系统构成与设计安装 9 2.1 主控制模块 10 2.2传感器的设计与安装 10 2.2.1 红外传感器的设计与安装 10 2.2.2 霍尔传感器的设计与安装 12 2.3 舵机部分 12 2.4 电机部分的设计 13 2.5 电源部分 14 2.6 车模的安装 16 2.7 系统电路板的设计与安装 16 第三章 软件算法部分 16 3.1 PID算法工作原理 16 3.2模糊控制理论的运用 18 3.3智能车控制算法的实现 18 3.4信号采样、滤波与处理 19 3.5 PID控制算法 20 3.6 PID控制算法的改进 22 3.7控制算法输出信号处理与纠错 23 第四章 整机联调 23 4.1智能车前轮的安装 23 4.2 传感器功耗问题 24 4.3 滤波算法的引入 25 4.4 寻找合理最大速度 25 4.5 MC33886的散热问题 26 第五章 结论 26 5.1 模型车的主要技术参数 26 5.2 系统的软硬件改进方向 26 5.2.1 刹车系统的改进计划 26 5.2.1 电机的发热问题改进计划 27 5.3 小结 28 参考文献 28 第一章 引言 1.1 智能车的设计思路 本智能车采用了红外传感器对路面的信息进行采样，并将信息送MC9S12进行智能处理，通过模糊控制和PID算法等控制策略的有机结合，并通过使用CodeWarrior软件合理利用了MC9S12的功能，如A/D转换模块，ECT模块，SPI模块，RTI中断等，有效地控制车子各个时刻的运动，达到自动寻迹的目的。 图 1.1 1.2 实现的技术方案概要 整个电路的设计采用了从细节到总体的方法，方便了初学者对MC9S12的使用。 轮胎安装角度问题 “前轮定位” 保证汽车的行驶性能，转向轻便减少轮胎的磨损单片机嵌入式应用的在线开发方法本次设计的整个系统由主控制模块、电机驱动和控制模块、电源供电模块、传感器感测模块和舵机控制模块这五个构成，系统框图如图2所示。 图2.1 2.1 主控制模块 在本次设计中，主控制模块使用的是组委会提供的核心S12的电路板，没有对其内部电路进行改动，这里就不再介绍。 为了使得车模的重量减轻，把组委会提供的单片机开发板稍微的加以改装，把单片机的两个塑料的插针座换成更轻便的插针、并将串口以及电源插座拆掉，而把从下面的辅助电路板引出来的插针插在处理过的单片机开发板上，并焊接引脚。这种做法去掉了电路中的冗余部分。从而对于减小摩擦力，提高速度有一定的作用。 2.2传感器的设计与安装 本次设计使用了两种传感器：红外传感器和霍尔传感器。霍尔传感器装在后轮上，通过感应将信号送到单片机，单片机通过捕获单元对信号进行捕捉处理，从而提取速度信号。红外传感器位于智能汽车的最前方，起到判断路径的作用，采用了反射式红外传感器，实现对白色和黑色感应出不同的电压（压差越大，感测就越准确）。 2.2.1 红外传感器的设计与安装 红外传感器电路如图2.2所示。 红外传感器原理：红外发射器发出光线，遇到黑线吸收了大部分的红外光线，反射了小部分的光线，遇到白线吸收了小部分的红外线，反射了绝大部分的光线，当接受管接收到大部分的红外光线，接收电路导通，输出为高电平，否则为低。 图2.2 在电路中使用了14个红外传感器，每个红外传感器都通过图2.2.1所示的红外传感器电路接到单片机的A/D口上。通过事先对红外传感器进行选择和测试，选择最佳的红外传感器以及最佳的感测距离。该传感器