基于机器视觉的农业机器人运动障碍目标检测-农业机械学报.pdf

２０１１年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 ８期 基于机器视觉的农业机器人运动障碍目标检测 周　俊　程嘉煜 （南京农业大学工学院，南京 ２１００３１） 　　【摘要】　在农业移动机器人平台上运用机器视觉技术检测作业环境中是否存在运动障碍目标时，机器人自身 运动会与障碍目标运动叠加在一起。为此，首先在移动机器人平台上连续采集两帧图像，提取其特征点并加以匹 配；然后应用双线性模型描述对应特征点在图像之间的运动特性，并用最小二乘法对模型参数进行最优估计，得到 两帧图像之间的变换矩阵；最后利用此变换矩阵补偿前帧图像来消除机器人自身运动的影响，再与后帧图像作帧 差，在线检测出运动障碍目标。实验结果表明，该方法仅依据图像信息即可有效地检测出农业机器人导航环境中 存在的运动障碍目标。 关键词：农业机器人　机器视觉　运动障碍　导航 ＋ 中图分类号：ＴＰ２４２６２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）０８０１５４０５ ＭｏｖｉｎｇＯｂｓｔａｃｌｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＭａｃｈｉｎｅＶｉｓｉｏｎｆｏｒ ＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ ＺｈｏｕＪｕｎ　ＣｈｅｎｇＪｉａｙｕ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｅｇｏｍｏｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｆｍｏｖｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｗｅｒｅｏｖｅｒｌａｐｐｅｄｗｈｅｎａｎａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｎｅｅｄｔｏｄｅｔｅｃｔｔｈｅｍｏｖｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ．Ｓｏｔｗｏｉｍａｇｅｓｗｅｒｅｔａｋｅｎｆｒｏｍ ｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅＨａｒｒｉｓｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｅｘｔｒａｃｔｅｄａｎｄｍａｔｃｈｅｄ．Ｔｈｅｎａｂｉｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌｗａｓ ａｐｐｌｉｅｄｔｏｍｏｄｅｌｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｗｏｉｍａｇｅｓ，ａｎｄａｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄ ｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｍｏｄｅｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ａｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｉｓｍｏｄｅｌｔｏｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ ｔｈｅｆｉｒｓｔｉｍａｇｅｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｔｈｅｅｇｏｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｆｒａｍｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄｉｍａｇｅａｎｄｔｈｅｓｅｃｏｎｄｉｍａｇｅｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｄｅｔｅｃｔｔｈｅｍｏｖｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｉｎｔｈｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｃｏｕｌｄｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｉｍａｇｅｍｏｖｅｍｅｎｔｃａｕｓｅｄ ｂｙｔｈｅｅｇｏｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ａｎｄｔｈｅｍｏｖｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｓｗｅｒｅａｂｌｅｔｏｂｅｄｅｔｅｃｔｅｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｗｉｔｈ ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｆｏｒｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｒｏｂｏｔ，Ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ，Ｍｏｖｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅ，Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ 大多在室内条件下进行，且多为静态背景或者跟踪 　　引言