一种基于行为的移动机器人目标人跟踪控制方法.pdfVIP

控制工程 201 1 年3 月 Mar. 201 1 第 18卷第2期 Conlrol Engineering of China Vo l. 18 , No . 2 文章编号: 1671-7848(2011) 02-0318 .04 一种基于行为的移动机器人目 标人跟踪控制方法 胡春华1. 马旭东2 ，我允中2 ( 1 江苏技术师范学院也气1:1息工秤学院江苏常州 213∞1; 2. 东南大学自动化学院江，片、南京 210ω岳) 摘 要:针对室内复杂坏珑，对于智能ml.务移动机器人. 设计-个连续稳定的目标人依然 *法是必姿的 为，也提出一种室内环汶下基于行为的移动机~人对运动目标人进行娘然的控 制方法. 该方法综合优先级裁决方法与模糊行为融合法选取移动机器人的控制行为，校好地 解决粮掠过程中存在多种行为以及行为冲突问题.在元成运动迫降的同时保持对运动目标的 *!H;幸。 对避雄行为核1是提出卢纳Æ离加权乎均法求取障碍物lé~1吉息.采用模糊i!4非法设计 边防控制g。 在不同的实段坏珑下做了大量的实检.给采~~月，该算法能实时稳定地IIU;罩上指 定的目标人.不仅能绕开障碍物，而且能保持给定的初始1íi.~ ， 关键词:移动机器人;目标人;然踪;行为方法 中圈分类号: TP273 文献标i只码:A A Robu st Person Following Control Method for Behavior-Based Mobile Robot HU Chun-fl ua • MA Xu-Dοni. DAI Xian-Zhοi ( 1 . 5:1阳1 0( Electrical and Informal;oll Engill柑ring， Jiallg:u Teacht:r Universil) of T.时hnol咽， Ch.ng.hoυ213∞1 ， Chin. 2. hool of AUlonlalion , S()ulh辄就 Univen;ilY ， Nnnji ng 21侃)96， China } A民tract : The problem of Reliabl) and conlinuously following a speciJìc person is stadied for 11町 inldig巳川崎n ice mobile robot.s in dy- namic ind∞r environmenl. )n older 10 exhibil robu sl ß\!\()llIIIlO\J$ perf()mmnç. Ix:havior-ba部d foUowing conll()l melhod for a mobile ro- 001 i8 proposed . which combines lhe sub相mption melhod wilh Ihe fuzzy behavior fu剖00 melh创for aClion 盹leclion. A sel of fuzzy rules are designed 10 implemenl lhe obstacles-avoidance behnviors ba艳d on 韧nar readings. The shortesl 四cape-path Iree melhod is propo辑d for eSéape lhe conC8Ve obstacles. Various cxpcrimcnts arc carricd oul and thc rcsuhs show Ihc robusl