电动助力转向系统鲁棒控制的分析研究.pdfVIP

摘要 摘要 电动助力转向系统(ElectricPowerSteeringSystem，简称EPS)与液压助 力转向系统相比，具有能耗低、环保性能好、结构紧凑，空间布置要求低、可 靠性高、助力比软件可调及路感好等特点，已经成为动力转向技术的主要发展 方向。本文依托上海市科学技术委员会项目“汽车电动助力转向系统，研究电 动助力转向系统的鲁棒控制策略。 控制策略的设计是电动助力转向系统的核心技术，控制策略的优劣是影响 电动助力转向系统性能的关键因素。基于经典控制理论设计的控制器对模型不 确定性和系统参数摄动较敏感，鲁棒性差，且调试困难。本文针对经典控制理 论在控制策略设计中的不足，运用日。鲁棒控制理论来设计电动助力转向控制系 统，使得控制策略中关键参数的设计有据可依，弥补了经典控制理论中控制参 数试凑性和鲁棒性差的不足，并能很好地协调各控制参数对控制系统的影响， 使得控制系统的性能指标易于实现，从而大大加快了控制系统设计的开发过程 和转向系统与整车的匹配过程，丰富了电动助力转向控制系统设计的理论和方 法，对推进电动助力转向系统技术的发展具有重要意义。 本文在Matlab／Simulink软件平台上，建立了电动助力转向系统简化模型， 进行了系统稳定性分析，通过台架及实车试验对电动助力转向的鲁棒控制策略 进行了研究。结果表明，基于混合灵敏度方法设计的鲁棒控制策略在仿真和试 验中效果都比较显著，对系统参数摄动和模型不确定性都有很好的鲁棒性。 关键词：电动助力转向系统，鲁棒控制，混合灵敏度，台架及实车试验 Abstract ABSTRACT Electric overtraditional powersteeringsystems(EPS)havemanyadvantages infuel hydraulicpowersteeringsystem economy,environmentalfriendliness， of feel．EPS compact efficiency,reliability,tunabilitysteering represent size，space the directionof onthe developmentpowersteering．Dependingproject措evelopment ofElectricPower robustcontrol forEPS． researches Steering?this strategy paper Control isthecore ofelectric strategydesign technology powersteeringsystem， whichmain the electric isa factor of power influencingperformance steeringsystem． Thecontrolleron the basedclassicalcontrol issensitiveto and theory variety