针对卡尔曼滤波的车辆状态和轮胎力估计方法的分析研究.pdfVIP

摘要 车辆的许多重要性能都与轮胎的力学特性有关，如决定车辆的动力行 为，提高车辆操纵稳定性、制动安全性的自动控制系统设计，都依赖于轮胎 力学特性的研究。由于轮胎力的复杂性，依赖于不可控的外部因素，诸如胎 压、磨损度及车载，很难直接测定。要获得在真实行驶条件下的轮胎力，还 必须应用系统辨识技术，本文用建模前估计的思想通过几个量的测量，采用 增广的广义卡尔曼滤波对复杂轮胎力(本文估计纵向和侧向轮胎力1及车辆状 态进行估计，在这里做估计时不需要预先知道轮胎模型，轮胎力特性及一些 影响车辆运动的外部因素。 首先，本文介绍研究汽车轮胎力的意义和背景，通过介绍轮胎力的复杂 特性及目前试验测试的艰巨性，提出了本文要进行轮胎力的实时估计问题。 接着，本文给出了所用的一些基本定义，车辆模型与轮胎模型及相配合的关 系，介绍用建模前估计的思想构建估计模型对汽车轮胎力进行实时估计。随 后，介绍了进行估计器设计时需要的滤波理论知识，由于存在验前数据误差 而导致估计器发散，文中给出了用S加权衰减记忆克服估计器发散的算 法。最后，用Matlab进行仿真验证，验证了算法在克服发散和改善估计精 度的有效性，进一步考虑实际工程需要，又给出去掉偏航角速度的估计仿真 结果并得出估计精度降低的结论。 关键词轮胎力；建模前估计；卡尔曼滤波 Abstract to the isessential ofthetireforces determiningdynamic Knowledge control thatincrease a automotive behaviorofvehicleandtodesigning systems thetireforcesare and characteristics．Because improve complex， safety handing on external astire and uncontrollable factors，such wear,and depending pressure areknownin the forces to sense．Iftire vehicle aredimcuR loadS．they directly real is to identification．Inthis time，it system paper，an indispensableimplement Before iS to extendedKalmanfilteroftheEstimation Modelingimplemented