方案的选择：.doc

目录 摘要： 2 第一章 引言 1 第二章 方案选择 3 2.1 系统硬件框图 3 2.2 黑线识别传感器的选择 3 2.3 电机驱动的选择 5 2.4 速度检测传感器的选择 6 2.5 稳压电源的选择 6 2.6 软件运行平台的选择 7 2.6.1简述 7 2.6.2操作系统的选择： 7 2.6.3使用ＵＣＯＳ的优越性： 8 第三章 功能实现原理以及算法 9 3.1 速度测量的原理及方法 9 3.2 黑线检测的原理及方法 9 3.3 路径走向预测原理及方法 11 3.4 加减速机构的原理及方法 13 3.5 转弯角度控制原理及方法 14 3.6 容错性 15 第四章 小车的制作和参数 17 4.1 模型车机械部分安装及改造 17 4.2 使用单片机的硬件资源 17 4.3 硬件参数 17 4.4 实跑数据 18 第五章 结论 19 参考文献 21 附录A 23 1、 系统任务调度 23 2、 UCOS的移植程序 24 3、 部分核心程序 26 摘要 本系统使用了FreeScale 的16位单片机MC9S12DG128作为主控芯片，嵌入UCOS操作系统作为小车的应用软件运行平台，运行稳定，调试快捷，使用IRF540驱动电机，利用红外发射接收管作为的路径识别传感器，充分利用单片机的片上资源，使用LCD显示路径信息数据以及键盘输入进行相关参数设置。 关键词： MC9S12DG128、UCOS操作系统 、IRF540驱动电机、红外发射接收管 Abstract: The system used 16 bit MC9S12DG128 FreeScale MCU and embedded UCOS operating system as the application software operating platform, It can make the operating stability and debugging fast, driven electrical use IRF540, use infrared launch reception of LED to identification the trails , and make full use of the resources on the chip.The use of an LCD displays trails information and keyboard is used to setup related parameters . Keywords: MC9S12DG128 UCOS operating system IRF540 infrared launch reception of LED 第一章 引言 本智能小车采用了飞思卡尔公司的S12DG128单片机作为主控芯片，内嵌入UCOS操作系统为程序设计提供基本软件平台。LM2575则为其提供稳定的+5V电压。使用了较为便宜的红外发射接收管作为黑线位置的检测，使用片上AD模数转换进行数据的采集。从而可以进行识别路径。电机驱动采用的是IRF540，还使用了霍尔元件来测量速度，相关的信息在128*64LCD模块上显示，为收集到现场调试的数据提供了很好人机界面。 本报告分成四章,第一章引言部分主要介绍智能汽车制作基本情况,第二章:简述制作过程的方案选择.例如: 黑线识别传感器的方案选择, 软件运行平台的选择, 电机驱动方案的选择等等,通过对各种的方案的比较分析,选取最适合设计方案.第三章: 功能实现原理以及算法,是智能汽车设计的重点及难点.讲述各种控制算法原理及实现的方法。如:黑线检测, 路径走向预测, 加减速机构，转弯角度控制，数据的容错性控制等等原理及方法。第四章：综述：综合简述了在智能汽车制作调试过程所遇到的问题及解决的方法。 在一个多月的时间内，经过队员的共同努力下，智能汽车制作终于完成。希望通过这份报告，我们队的智能汽车的制作经验对大家有所帮助。由于时间仓促，不当之处恳请读者指正。 第二章 方案选择 2.1 系统硬件框图 系统硬件电路原理图如下图所示。主要包括MC9S12DT128单片机最小系统、路况采集模块、速度检测模块、稳压电源模块、电机驱动模块、数据显示模块、键盘输入。 2.2 黑线识别传感器的选择 （1）使用红外发射接收管来检测黑线： 用红外发射管发射红外线，经过赛道的反射回来，由于白纸和黑线吸收红外线的强度不同，不同位置上的红外接收管接收到强弱不同的红外光，因此可以判断出黑线相对小车的位置。这种检测的方法明显的优点是检测速度快，检测的方法简单，成本相对低廉。但是比赛规定传感器不能超过16个，这样就限制了水平分辨率。不能精确的分辨黑线的位置，同