轮机自动化第5章.pptVIP

第五章 时域分析法 §5-0 引言 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-1 一阶系统的过渡过程 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-3 稳定性与劳斯判据 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 §5-4 静态误差分析 系统输入量x (t)，输出量 y (t)，闭环传递函数Φ(s) Φ(s)的极点即特征方程式D (s)=0的根为λi ( i=1,2,……,n) X (s)的极点即特征方程式X1(s)=0的根为αj ( j=1,2,….,k) ST 则： ST 对微分方程式： y1(t)是它的通解，是暂态分量，随时间逐渐消失，最终趋于0 y2(t)是它的特解，是稳态分量，反映系统输出跟踪控制信号或 抑制扰动信号的能力和准确度 ST 二、输入信号作用下的静态误差： （1）偏差表达式 偏差传递函数 ST 应用拉氏变换终值定理 即 ST （2）系统的类型 开环传递函数 υ=0，0型； υ=1，Ⅰ型； υ=2，Ⅱ型….. 静差取决于系统的类型、开环放大系数和输入信号的形式 ST （3）静态误差和静态误差系数 阶跃输入 位置静态误差 静态位置误差系数 位置静态误差e p和静态位置误差系数K p ST 0型系统，υ=0 Ⅰ型及Ⅰ型以上， ST 结论： 要使位置静态误差为0，必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统 K p ↑→ e p ↓ ST 速度（跟随）静态误差eυ和静态速度误差系数Kυ 速度输入 速度静态误差 静态速度误差系数 ST 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型及以上系统 ST 结论： 要使速度静态误差为0，必须选用Ⅱ型及Ⅱ型以上的系统 Kυ ↑→ e υ ↓ e υ并不表示速度上的静差，而是表示在速度输入时 引起的位置上的静差 ST 加速度（跟随）静态误差ea和静态加速度误差系数Ka 加速度输入