机器人辅助脊柱微创手术的历史演变与前景展望.PDFVIP

第５卷　第１期 智 能技 术 学报 ２０１３年３月 Ｖｏｌ．５　　Ｎｏ．１ ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ．２０１３  机器人辅助脊柱微创手术的历史演变 与前景展望 于　研，吴洋春，程黎明 （同济大学 附属同济医院脊柱外科，上海　２０００６５） 摘　　　要：脊柱外科微创手术伴随着医用机器人技术的发展，使传统扩张通道和微创器械的 简单机械搭配逐步向智能化辅助的术式集成体系演变。连续型机器人作为脊柱外科微创手术 理想的机器人辅助类型，既能减少甚至避免对脊柱骨性结构及神经的损伤，又能提高脊柱微创 技术的操作精度，它如同协调稳定术者大脑活动的次级中枢，为脊柱外科手术操作提供安全保 障。目前众多丞待解决的科学技术壁垒一旦突破，机器人辅助脊柱微创手术将成为未来最具潜 能的新兴术式。 关　键　词：机器人；脊柱外科；微创手术 中图分类号：Ｒ６８１．５；ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ ＴｈｅＨｉｓｔｏｒｉｃａｌＥｖｏｌｕｔｉｏｎａｎｄＯｕｔｌｏｏｋｏｆＲｏｂｏｔＡｓｓｉｓｔｅｄＭｉｎｉｍａｌｌｙ ＩｎｖａｓｉｖｅＳｐｉｎｅＳｕｒｇｅｒｙ ＹＵＹａｎ，ＷＵＹａｎｇｃｈｕｎ，ＣＨＥＮＬｉｍｉｎｇ （ＳｕｒｇｉｃａｌＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＳｐｉｎｅ，ＴｏｎｇｊｉＨｏｓｐｉｔａｌＡｔｔａｃｈｅｄｔｏＴｏｎｇｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００６５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｓｐｉｎｅｓｕｒｇｅｒｙａｌｓｏｄｅｖｅｌ ｏｐｓ，ｗｈｉｃｈｍａｋｅｓｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｉｍｐｌｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｃｈａｎｎｅｌｅｘｐａｎｓｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔｅｖｏｌｖｅｓｔｏｗａｒｄｓｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｓｓｉｓｔｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔａｓｓｉｓｔｅｄｓｐｉｎｅｓｕｒｇｅｒｙｎｏｔｏｎｌｙｃａｎ ｒｅｄｕｃｅｅｖｅｎａｖｏｉｄｔｈｅｄａｍａｇｅｔｏｔｈｅｓｐｉｎｅａｎｄｎｅｕｒｏｎｓ，ｂｕｔａｌｓｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｔｈｅｍｉｎｉ ｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ．Ｉｆａｌｌｔｈｅｕｒｇｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｓａｒｅｓｏｌｖｅｄ，ｔｈｅｒｏｂｏｔａｓｓｉｓｔｅｄｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅ ｓｐｉｎｅｓｕｒｇｅｒｙｗｏｕｌｄｂｅｃｏｍｅａｎｅｗ－ｔｙｐｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅｗｉｔｈｇｒｅａｔｐｏｔｅｎｔｉａｌ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔ；ｓｐｉｎｅｓｕｒｇｅｒｙ；ｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ 　　智能计算机辅助微创手术的开展是人类工效学发展新概念术式的革新趋势，手术机器人作为新理念 的智能载体，将虚拟现实术野三维动态地呈现在术者的感官世界中，配准跟踪术者手部动作，消除不自觉 　　收稿日期：２０１３－０４－０８ 基金项目：上海市科委科技攻关重点项目（ＩＪＣ１４１２１００） 作者简介：于研（１９８３—），男，山东海阳人，硕士，主治医师，主要从事脊柱脊髓疾患相关智能辅助的临床诊治及力 学生物学的基础研究。 ４８ 智 能技 术 学报  震颤的同时，快速精准地同步术野空间内的加工器械，并瞬时反馈给智能终端力、位移、速度等相关信息，