CMAC与PID复合控制在永磁直线同步电机中的试用.pdfVIP

机械设计与制造 第 5期 132 Machinery Design Manufacture 2011年 5月 文章编号：1001—3997(2011)05—0132—03 CMAC与PID复合控制在永磁直线同步电机中的应用木 姚 宁 王 武 (许昌学院 电气信息工程学院，许昌461000) ApplicationofCMACandPIDcompoundcontrolinPMLSM YAONing，WANGWu (SchoolofElectricalandInformationEngineering，XuchangUniversity，Xuchang461000，China) 【摘 要】永磁直线同步电机广泛应用于高精度伺服控制系统，负载扰动、非线性、耦合以及推力纹波影 响其伺服性能，传统PID控制难以实现良好的控制品质，需要先进的控制手段和补偿措施。小脑模型神经网 络能实时进行模型逼近，给出了小脑模型神经网络CMAC概念映射和实际映射的具体实现过程，分析了永磁 直线同步电机的数学模型，构建了以PID为反馈控制，以CMAC为前馈控制的永磁直线同步电机复合控制系 统。通过MATLAB仿真环境可知，该系统可有效实现被控对象的逆动态模型，具有很强的鲁净}生。 关键词：永磁直线同步电机；小脑模型关节控制器；复合控制；仿真 A【bstract】Permanentmagnetlinearsynchronousmotor(PMLSM)iswideZyusedinhighprecisionser— VOcontrolsystemforitsownadvantages，whileitsload dsiturbance，nonlineraity，praametervariationsnad detentforcegeneratedfromthemagneticattractionmayaffecttheservoperformancewhichisnoteasyto achievedwith trad itionalPID control，butadvnacedcontrolmeansnadcompensationshouldberequired． Cerebellummodelraticulationcontroller(CMAC)／ssuitableforrealtimesystemcontrolinwhichidentifica- tionnadtheconceptualmappingnadphysicalmappingprocessofCMACisprovided，themathematical modelof PMLSM s／naalyzedaswel1．ecompoundcontrolsystemwithPID傩-厂eedbackcontrolnadCMAC feedforwradcontrolisconstructed．ThesimulationmadebyMATLABShowsthatthesystemCna realize inversedynamicmo delna drobustcontro1． Keywords：PM LSM ；CMAC；Compoundcontrol；Simulation 中图分类号：TH16，TP273，TM301．2 文献标识码：A 1引言 传动刚度高、行程长，推力大及高效节能的一系列优 ，并被广泛应 永磁直线同步电~JL(permanentmagnetlinearsynchronousmotor， 用于工业机器人、数控机床等高精密加工领域。然而负载扰动、系统 PMLSM)伺服系统去掉了电动机到工作台之间的机械传动环节，实 的非线性及耦合眭、推力纹波等都会降低系统的伺服I生能，需