航天器姿态动力学与控制.ppt

航天器姿态动力学与控制 章节安排 第一部分 航天器姿态动力学 绪论 第1章 航天器姿态运动学 第2章 航天器姿态动力学基本方程 第3章 空间环境力矩 第4章 自旋、双自旋航天器的姿态动力学 第5章 重力梯度稳定航天器的姿态动力学 第6章 三轴稳定航天器的姿态动力学 直流电动机动态原理图 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 直流电机等效数学模型 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 力矩模式的飞轮等效模型框图 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 转速模式飞轮的等效模型框图 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 零动量轮控系统框图 整星零动量轮控系统数学模型的简化 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 选择zyx顺序的姿态角作为姿态参数 （2） 1. 姿态动力学模型(带有惯性轮的刚体) （1） 飞轮控制力矩 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 简化假设条件： 1）飞行器的轨道为近圆轨道 ； 2）飞行器的体坐标系与其主惯量坐标系重合； 3）正常控制时，姿态角和姿态角速度均为小量 线性化后的姿态动力学模型为： 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 2. 执行机构环节 (1) 力矩模式飞轮等效模型 （2）转速模式飞轮等效模型 3. 姿态确定环节 结论：采用陀螺进行姿态预估时，可视为比例环节 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 假设：1）采用三正交反作用轮构型方案 2）对地定向低轨卫星(刚体) 3）采用力矩模式反作用飞轮 4）姿态确定环节时间常数忽略不计 姿态动力学模型： 整星零动量轮控系统的设计 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 1. 俯仰通道设计 当 时， 闭环时域方程为 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 控制律： 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 （1） 脉冲干扰力矩 （2） 阶跃干扰力矩 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 (3) 周期干扰力矩 结论：周期性干扰作用下，存贮到飞轮的最大动量矩是有限量。 轮控系统适用于存在周期性干扰力矩的环境。 2. 滚动-偏航通道设计 控制律：PD控制+角动量解耦回路 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 3正交+1 斜装构型方案 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 1. 根据期望控制力矩计算飞轮指令 2. 控制指令分配 3. 实际产生的控制力矩 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 第10章 自旋、双自旋航天器的姿态控制 第11章 三轴稳定航天器的姿态控制 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 11.2 采用角动量交换装置的姿态控制 1) 整星零动量轮控系统 2) 偏置动量轮控系统 11.3 航天器姿态捕获与姿态机动控制 第11章 三轴稳定航天器的姿态控制 喷气姿态控制系统系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 推进系统种类 推力器电磁阀结构原理图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 喷气执行机构的动态特性 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 理想开关特性的推力器数学模型 带有时延开关特性的推力器数学模型 典型的6+2姿控推力器布局图（HY-1A） 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 神舟飞船的推进系统推力器布局 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 正力矩作用下的相轨迹曲线 不同力矩作用下的相轨迹曲线 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 负力矩作用下的相轨迹曲线 零力矩作用下的相轨迹曲线 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 理想继电控制器的喷气姿态系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 理想继电控制器的喷气控制系统相平面图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性的继电控制器的喷气姿态系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性的继电控制器的相轨迹 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性的继电控制器的相轨迹(有常值干扰力矩) 死区特性继电器+比例微分环节控制器的单轴喷气姿态控制系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性继电器+比例微分环节控制器的相轨迹 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 斯密特环节+比例微分环节控制器的单轴喷气姿态控制系统框图 带有斯密特控制器的单回路姿态控制系统相轨迹(无滑行现象) 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制