设计说明书-下棋机器人10.0.pdfVIP

第五届全国大学生 机械创新设计大赛 下棋机器人 设计说明书 目录 1.研究背景及意义1 2 并联机械臂原理及设计2 2.1 并联机械臂结构2 2.2 机械臂控制2 2.2.1 控制系统整体结构框架2 2.2.2 并联机械臂控制模块3 2.2.3 步进电机控制模块4 3 视觉及博弈系统原理及设计5 3.1 视觉识别过程5 3.1.1 阈值分割5 3.1.2 腐蚀膨胀5 3.1.3 特征提取5 3.1.4 棋子定位5 3.1.5 空间变换6 第五届全国大学生机械创新设计大赛 下棋机器人 1 3.2 视觉实现位置闭环6 3.2.1 坐标系构建及空间变换7 3.2.2 视觉定位7 3.2.3 通信协议8 3.3 博弈系统8 3.3.1 核心算法8 3.3.2 胜负判断9 4 辅助机构设计方案9 4.1 传动方案设计9 4.2 支撑结构方案设计10 4.3 取棋子结构方案设计10 4.4 棋盘固定方案设计11 4.5 消回差机构设计11 4.6 摄像头安装12 5 创新点及实用性分析12 6 前景分析13 参考文献13 第五届全国大学生机械创新设计大赛 下棋机器人 2 摘 要：阐述了以并联机械臂为中心，结合视觉识别及人工智能技术的 下棋机器人的原理及设计过程，并对技术上的创新点和整体的推广应用价值进行 了说明。 关键词：并联机械臂 视觉 下棋 人工智能 1.研究背景及意义 机器弈棋是人工智能、自动控制、计算机视觉、模式识别等理论与技术的综 合应用。最著名的例子就是1997 年IBM 公司的超级计算机“深蓝”击败了国际象 棋世界冠军卡斯帕罗夫。随着机器人和自动控制技术的发展,机器弈棋不仅是用 计算机进行思考, 已发展到用机器人代替人类进行弈棋过程的各种行为。 目前，在国内外制作的下棋机器人按下棋功能实现分为两类：一种是笛卡尔 坐标系分步定位下棋机器人 （图1）；另一种是单臂下棋机器人 （图2 ），而以上 机器都缺少位置闭环，无法实现精准定位，可能会由于机械结构精度导致实际落 子点与理想落子点出现偏差。 我们设计的下棋机器人以并联机械臂为基础，利用机器视觉及人工智能技术 实现下棋，下棋过程利用视觉实现位置闭环控制，提高下棋精度，并联机械臂的 快捷性保证了下棋过程的感官享受，综合成本较低将使其适用于大众消费。 图1 笛卡尔坐标系分步定 位下棋机器人成本较低， 技术开发难度低，体积小 但是下棋速度慢，下棋过