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自动控制原理(黄家英)9-3
第九章;主要内容;9.5 线性离散系统的稳定性分析;9.5.1 z平面与s平面的映射关系;(4) s平面实轴平行线（即等频率线）的映射;1、S域到Z域的映射;(7) s平面上等自然频率轨迹的映射 ;S左半平面;线性离散系统稳定的充要条件是：
系统的全部极点均位于Z平面的单位圆内。;（2）闭环系统的稳定条件;稳定的充要条件是：特征方程的根（闭环系统的极点）全部位于Z平面的单位圆内。;9.5.3 线性离散系统的代数稳定判据 （1）低阶系统的稳定性判别（一、二阶）;（a） 朱利代数稳定判据(了解);—）;（2）高阶系统的稳定性判别; W平面;G(s);为使采样系统稳定，应使所有系数0, 所以有
0 K 17.3;G(s);要求第一列0，所以有K的稳定域为
0 K 0.4001 （由一、三行条件得）;采样周期与系统稳定性;系统稳定性结论： ;9.6 线性离散系统的时间响应特性分析;9.6.1 暂态特性与极点分布之间的关系;实数极点的情况;系统实数极点分布与相应的暂态响应形态;复数极点的情况;Im;小结;Simulink仿真例;分析;根轨迹图;仿真结果1;仿真结果2;仿真结果3;说明：对暂态性能的进一步分析;9.6.3、线性离散系统的稳态误差;（1） 根据终值定理求稳态误差;连续系统——按其开环传函中所含的积分环节的个数 来划分;称为位置误差系数 ;称为速度误差系数 ;对“0”型系统， 在z=1处无极点,;;关于稳态误差的说明;（2）内模原理消除跟踪稳态误差;Gk(z);说明;分析与仿真例;分析;D(z);仿真结构：单位阶跃输入;单位阶跃响应曲线;仿真结构：单位斜坡输入;单位斜坡响应曲线;仿真结构：单位抛物线输入;单位抛物线响应曲线;扰动作用下离散系统的稳态误差; 练习Ⅲ B9.14; B9.21;“离散系统”习题汇总;
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