第三章常用数字控制器设计(下).pptVIP

慢速变化对象，采样周期一般取得较大 快速变化对象，采样周期取得小些 如果系统纯滞后占主导地位，应按纯滞后大小选取采样周期T，尽可能使纯滞后时间接近或等于采样周期的整数倍 采样周期应远远小于扰动信号的周期，为了能够采样滤波的方法消除干扰信号，一般使用扰动信号周期与采样周期成整数倍。 控制的回路数较多，计算的工作量较大，则采样周期长一些；反之，可以短些。 执行机构的动作惯性较大，采样周期T应大一些。 如果采样周期过短，那么相应速度慢的执行机构就会来不及反应数字控制器输出值的变化。 当采用PID算法时，如果选择采样周期T太小，将使微积分作用不明显。因为当T小到一定程度后，由于受到计算精度的限制，偏差e(k)始终为零。 另外，各种控制算法也需要计算时间。 加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率应越高。 这样给定值的改变才可以得到迅速反应 如果A/D、D/A转换器的速度快，采样周期可以小些 1 试凑法确定PID参数 在试凑时，可以参考各参数对控制过程的影响趋势，对参数实行整定。 增大比例系数Kp：加快系统响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 增大积分时间Ti：有利于减小超调，减小振荡，是系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。 增大微分时间Td：有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系