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移动机器人转台机构的设计 摘要对小型移动机器人转台结构进行研究，目的是使小型机器人的转台能完成实际中指定的任务，指定任务包括搭载物体的旋转和俯仰，这就需要设计旋转和俯仰结构并组合在同一系统中。根据工作原理和机构动作的分析和理解，构思机构运动方式和传动布局，之后根据给定的总体结构尺寸、重量及运动特性指标，进行俯仰和旋转结构的具体设计。之后对重要部件逐一进行强度校核，保证小型移动机器人能完所要求的任务。最后，论文针对现有设计，给出了进一步优化建议。10504 关键词小型移动机器人转台运动分析传动方式 结构设计 毕业设计说明书（论文）外文摘要 TitleThe design of structure of mobile robot#39;s turntable Abstract The study of the structure of mobile robot #39; turntable is aimed at making the robot completing the tasks specified in the actual , the assigned tasks include rotation and pitch of the carried object,this requires the design of turn and pitch structures ,and combine them in the one system .According to the working principle and the understanding of agency action to Complete Movement and transmission layout .And then According to the overall structure of size and Weight and motion characteristics of indicators to design the structure of rotation and pitch movement .And then check the strength of each important part to ensure a small mobile robot finished the task.At last, for the existing design ,papers gives recommendations to further optimize. Keywordssmall mobile robotturntablemotion analysistransmission structure design 目次 1引言1 1.1本课题研究内容及意义1 1.2国内外发展现状1 3.7.7蜗杆轴的设计27 3.7.8蜗杆轴校核29 3.7.9蜗杆轴上的键的校核31 3.7.10蜗杆轴上的齿轮寿命的校核32 3.7.11蜗轮轴的设计33 3.7.12蜗轮轴的校核34 3.7.13蜗轮轴上的轴承寿命校核37 3.7.14蜗轮轴上的键的校核39 3.8蜗杆热平衡计算40 3.9本章小结 40 4运动中干涉的检验42 结论45 致谢46 参考文献47 附录49 1引言 小型机器人主要用于代替人工作业，批量生产成本一般较低[1]。由于上述特点，它大都用于简单、重复、繁重的工作，如上、下料，搬运等，以及工作环境恶劣的场所，如喷漆、焊接、清砂和清理核废料等[2] [3]。它使传统的工业生产面貌发生了根本性的变化,使人类的生产方式从手工作业、自动化跨入了智能化的时代。 1.1本课题研究内容及意义 本课题以小型地面移动机器人的转台为研究对象，综合运用所学基础理论知识,根据给定的总体结构尺寸、重量及运动特性指标，进行结构选型、机构设计。通过本课题的研究，通过对设计要求、工作原理和机构动作的分析和理解，构思机构运动方式和传动布局，并进行机构、零部件设计计算等环节的实践，培养设计、计算、制图及计算机应用能力，以提高分析与解决工程实际问题的能力。 1.2国内外发展现状 1.3本文所做的工作 2.2丝杠的设计 2.2.1丝杠牙型的选择 转台的俯仰运动的主要部件是螺杆即丝杠。丝杠的牙型常采用梯形螺纹、锯齿形螺纹或矩形螺纹等传动螺纹。螺纹的三种牙型如图2.2所示。 图2.2螺纹的三种牙型 三种牙型的比较： （a）梯形螺纹：牙型为等腰梯形，牙型角 。内、外螺纹以锥面贴紧不易松动，与矩形螺纹相比，传动效率低，但工艺性好，牙根强度高，对中性好。 （b）矩形螺纹：牙型为正方形，牙型角 。其传动效率较其它螺纹高，但牙根强度弱，螺旋