基于Hopf振荡器的六足机器人步态CPG模型设计-智能系统学报.PDF

第 １１卷第５期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１１№．５ ２０１６年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ． ２０１６ ＤＯＩ：１０．１１９９２／ ｔｉｓ．２０１６０１０３６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１１１６．００２．ｈｔｍｌ 基于Ｈｏｐｆ振荡器的六足机器人步态 ＣＰＧ模型设计 任杰，徐海东，干苏，王斌锐 （中国计量学院机电工程学院，浙江杭州３１００１８） 摘　 要：利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键。 建立机器人坐标系，基于Ｄ⁃Ｈ参数求解 正运动学；采用Ｈｏｐｆ振荡器设计多腿耦合模型；构建由６个ＣＰＧ单元组成的环形ＣＰＧ 网络拓扑结构，每个 ＣＰＧ单 元由２个耦合的Ｈｏｐｆ振荡器组成，分别输出髋关节、踝关节运动信号；采用膝踝映射函数方法，将踝关节输出信号映 射为踝关节和膝关节角度轨迹，从而降低网络中振荡器个数；通过改变耦合系数保证相邻振荡器的相位互锁，输出 稳定平滑信号；搭建实物样机进行步态测试。 仿真和实验表明，ＣＰＧ 网络相位差稳定，可实现六足机器人三角步态 下的平稳行走，爬行速度约为６．４５ ｃｍ／ ｓ。 关键词：中枢模式发生器；Ｈｏｐｆ振荡器；六足机器人；运动学分析 中图分类号：ＴＰ２４２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１６）０５⁃０６２７⁃０８ 中文引用格式：任杰，徐海东，干苏，等．基于Ｈｏｐｆ振荡器的六足机器人步态ＣＰＧ模型设计［Ｊ］． 智能系统学报，２０１６，１１（５）：６２７⁃ ６３４． 英文引用格式：ＲＥＮ Ｊｉｅ，ＸＵ Ｈａｉｄｏｎｇ，ＧＡＮ Ｓｕ，ｅｔ ａｌ． ＣＰＧ ｍｏｄｅｌ ｄｅｓｉｇｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｈｏｐｆ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ ｆｏｒ ｈｅｘａｐｏｄ ｒｏｂｏｔｓ ｇａｉｔ［Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１６，１１（５）：６２７⁃６３４． ＣＰＧ ｍｏｄｅｌ ｄｅｓｉｇｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｈｏｐｆ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ ｆｏｒ ｈｅｘａｐｏｄ ｒｏｂｏｔｓ ｇａｉｔ ＲＥＮＪｉｅ，ＸＵ Ｈａｉｄｏｎｇ，ＧＡＮ Ｓｕ，ＷＡＮＧ Ｂｉｎｒｕｉ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｋｅｙ ｔｏ ｂｉｏｎｉｃ ｍｏｔｉｏｎ ｉｓ ａ ｃｅｎｔｒａｌ ｐａｔｔｅｒｎ ｇｅｎｅｒａｔｏｒ （ＣＰＧ），ｗｈｉｃｈ ｒｅａｌｉｚｅｓ ｔｈｅ ｃｒａｗｌ ｇａｉｔ ｏｆ ａ ｈｅｘａ⁃ ｐｏｄ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｓｅｔ ｕｐ ａｎｄｔｈｅ ａｓｓｏｃｉａｔｅｄｆｏｒｗａｒｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｗｅｒｅ ｓｏｌｖｅｄｂａｓｅｄ ｏｎ Ｄ⁃Ｈｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｈｏｐｆ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｓｗｅｒｅｔｈｅｎａｄｏｐｔｅｄｉｎｔｏｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆ ｃｏｕｐｌｉｎｇｍｏｄｅｌｓｉｎｖｏｌｖｉｎｇｍｕｌｔｉｐｌｅｌｅｇｓ．Ａ ＣＰＧ ｒｉｎｇ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｕｓｉｎｇ ｓｉｘ ＣＰＧ ｕｎｉｔｓ，ｗｉｔｈ ｅａｃｈ ＣＰＧ ｕｎｉｔ ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｏｆ ｔｗｏ ｃｏｕｐｌｅｄ Ｈｏｐｆ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｓ，ｗｈｉｃｈｏｕｔｐｕｔｔｈｅｈｉｐａｎｄａｎｋｌｅｊｏｉｎｔ ｓｉｇｎａｌｓ，ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｃｏｎｔｒｏｌｅａｃｈｊｏｉｎｔ （ｏｆ ａｈｅｘ⁃ ａｐｏｄ ｒｏｂｏｔ），ａ ｋｎｅｅ⁃ａｎｋｌｅ ｍａ