捷联陀螺漂移误差模型辨识及其应用-东南大学学报.pdf

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2017-08-31 发布于天津
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捷联陀螺漂移误差模型辨识及其应用-东南大学学报

第27 卷第6 期东　南　大　学　学　报 Vol. 27 No. 6 　 1997 年11月 JOURNA L OF SOUT HEA ST UNIVERSIT Y Nov. 1997 陈熙源　万德钧　程向红 ( 东南大学仪器科学与工程系, 南京2 10018) 在对陀螺移数据建立时间序列模型的基础上, 采用卡尔曼滤波算法对船用捷联陀螺移数据进行了处理, 以提高陀螺静态移误差系数的估计精度, 并把得到的陀螺移误差模型实时补偿到捷联系统中, 得到了满意的效果. 陀螺移模型; 补偿; K lm n 滤波算法; 捷联系统 U 666. 123 ( IMU ) , . ( ) , IMU , , IM U . , 0. 0 10. 001/ h , . , , , , , . 1 ox y z , OX YZ . , x , y z . X YZ x y z ( 1) . , ox y z OX YZ , ox yz OX YZ . , , , [ 1] : W ex + I yK y = a0 + ax g x + ayg y + az gz + r ( 1 ) x W ey + I xK x = b0 + bxg x + by g y + bz gz + r ( 1b) y . : 1997- 06- 04, : 1997- 09- 01. 20 东　南　大　学　学　报第27 卷 , W ex W ey x y ( Y) y ; I x I y x y z ( Z) , ; K x K y x y ; a0 b0 ; ax by o ( O) x ( X ) ( / h g) ; ay bx ; az bz 　　　　图1　陀螺仪坐标系与 r r 其壳体坐标系 . x y . [ 1] , 8 , , , IMU , , IM U , . , , 8 . 2 r r 16 , {x }{y } , IM U , r r [ 2] {}{} , AR( 2) , x