苹果采摘机器人视觉系统研究进展-ingentaconnect.pdfVIP

第 33 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.10 2017 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2017 59 苹果采摘机器人视觉系统研究进展 王丹丹，宋怀波，何东健※ （西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100 ） 摘 要：视觉系统是苹果采摘机器人最重要的组成部分之一，它在一定程度上决定了苹果采摘机器人完成采摘任务的质 量及速度。为明确苹果采摘机器人视觉系统所面临的挑战及未来研究方向，该文首先对世界各国现有苹果采摘机器人的 研究情况从视觉传感器类型、视觉系统硬件组成、采摘成功率及作业时间等方面进行了概述，然后分别对现有苹果采摘 机器人视觉系统中苹果图像分割方法、受着色度、光照、表面阴影、振荡、重叠及遮挡等影响下的苹