双连杆柔性臂动力学与主动振动控制的的分析研究.pdfVIP

沈阳理工大学硕士论文 摘 要 本文以平面双连杆鬃性机械臂为主要研究对象，研究柔性机械臂动力学及振动主 动控翻，键许多绪论可潋商更一般的情况捺广。 本文魄主要研究内察包括以下足令方露： 1．在柔性机械臂动力学方面 合、强≤}线性动力学方糕。并瘸MATLAB软耱缡程安褒了计算税螽动接导方獠过程。 其次，对刚健问题及刚健方程缀的数值积分法进行了详细的研究，比较了 法对已推导舞双逐秆柔健梳械储动力举方程进行求解，并用计算机编稷模拟了柔槛臀 寒羰的弹性变形黢线，必这静黎蛙极壤霉黪会理运动学秘魂力学设计撬供参考。 2．压电陶瓷传感嚣、作动器用予柔性机械臂主动振动控制方面 对压电陶瓷健感器、作动嚣的数学模型，压电陶瓷作动器输出力矩的方程及传感 器熬穗关方程侮7译缅懿分撰、磷究。本文强爵对予压电淘瓷佟韵器豹工作源瑾及英 主要特性作了详细阐述，进一步证明了采用它的台理性。 3．实验方面 在实验研究方面，介绍了浆性机械臂综合实验装置的研制情况，并在前入成果的 基础上遴一步完善了实黢装置。 关键词：有限元方法柔性机械鹫压电陶瓷传感器作动器 沈阳理工大学硕士论文 骥斡囊量勇量曼勇嗍簸曼曼曼曼基蝌燃照薹至量勇勇鲻酮麓茧亘量重量豳燃螬董曼曼募赠鳓麟舞曼雪受受受鳓獭国西量 Abstract of control vibration Inthis andtheactive dissertation，thedynamics e flexibl onthe two一1ink flexible arestudiedbased planar manipulator with ofthe piezoelectric manipulator ones。 tothemulti-1ink canbeextended conclusions ofthedissertation． maincontent the The constitute followingparts offlexible 1．Dynamies manipulator nonlinear a dynamic established