毕业设计封皮正式.doc

一、主要任务与目标： 一阶倒立摆系统中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角，来适当控制驱动电动机拖动力的大小。本课题首先对倒立摆系统进行建模，然后设计一阶倒立摆的双闭环模糊控制方案。 一阶直线倒立摆是一个典型“快速、多变量、非线性、自不稳系统”，传统的双闭环控制系统抗干扰性能有待提高，初始状态下的起摆过程控制问题需要解决。课题将模糊控制方法应用于一阶倒立摆系统的控制问题，内外环的控制均采用模糊控制器，能够发挥模糊控制在非线性系统控制、复杂对象系统控制方面的优势，简化设计，提高控制系统的鲁棒性。 二、主要内容与基本要求： 1.主要内容： （1） 分析一阶倒立摆系统，建立一阶倒立摆系统的模型； （2） 设计双闭环系统的内环和外环控制器，分别设计内外环的模糊控制器，内环控制摆角，外环控制位置； （3） 采用MATLAB/Simulink对一阶倒立摆进行双闭环系统仿真分析。 （4） 进行课题的总体设计，选择合理的软硬件方案，绘制系统的总体框图，最终完成本课题的设计。 2．基本要求： （1）Simulink及模糊控制工具箱； （3） 系统应很好解决系统的快速性和抗干扰性。 （4）Simulink工具箱对双闭环系统进行仿真分析 第十二周：对系统进行抗干扰性能分析，并提出解决方案 第十三周：调试系统，完善系统的设计 第十四周：整理设计文档以及原理图绘制，准备毕业答辩 四、主要参考文献： [1] 于海生，等编著.计算机控制技术[M].北京:机械工业出版社，2007. [2] 张晓华主编.控制系统数字仿真与CAD[M].北京:机械工业出版社，2007.12 [3] 薛定宇著.控制系统计算机辅助设计:MATLAB语言及应用[M].北京:清华大学出版社，2009.12 [4] 程武山主编.智能控制理论、方法与应用[M].北京:清华大学出版社，2009.12 [5] 石辛民，郝整清编著.模糊控制及其MATLAB仿真[M].北京:清华大学出版社，2008.2 [6] 张德丰编著.MATLAB模糊系统设计[M].北京:国防工业出版社，2009.4 [7] 吴忠强等编著.控制系统仿真及MATLAB语言[M].北京:电子工业出版社，2009.1 [8] 李士勇著.模糊控制神经控制和智能控制论[M].哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，1998. [9] 诸静著.模糊控制理论与系统原理[M].北京：机械工业出版社，1995. [10] 翁思义著.控制系统计算机仿真与辅助设计[M].西安：西安交通大学出版社，1987. [11] G.F.Franklin,J.D.Powell and M.Workman.Digital control of dynamic systems[M].third.Prentice Hall,1998 [12] Ortega R,Loria A,Nicklasson PJ.Passivity-based control of Euler-Lagrange Systems:Mechanical,Mechanical,Electrical and Elec-tromechanical Applications [M].London:Springer-Verlag,1998. [13] Zhangxiaohua,ZhouXiao.Research on Predictive Fuzzy Control of Pipeline Robot[J].Journal of HIT,1998,5(2). 指导教师（签名）： 年 月 日 教研室审核意见： 教研室主任签名： 年 月 日 注：任务书必须由指导教师和学生互相交流后，由指导老师下达并交教研室主任审核后发给学生，最后同学生毕业论文等其它材料一起存档。 毕业设计（论文）成绩评定 指导教师评定意见 一、评语： 二、评分： （1）理工科评分表 评分项目 工作态度与纪律 （10分） 毕业设计（论文）完成任务情况与水平 （40分） 数据处理、文字表达 （10分） 基础理论和基本技能 （20分） 创新能力 （20分） 合 计 （100分） 评分 （2）文科评分表 评分项目 文献阅读与文献综述 （20分） 外文翻译 （10分） 论文撰写质量 （40分） 学习态度 （10分） 论证能力与创新 （20分） 合 计 （100分） 评分 指导教师签字： 年 月 日 评阅教师评定意见 一、评语： 二、评分： 评分项目 规范化程度 （10分） 数据处理、文字表达 （10分）