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倒立摆答辩ppt答辩
毕业设计中期答辩 设计题目：基于PID控制的小车 倒立摆控制系统设计 学生姓名： 班级学号： 指导教师： 设计内容 PID控制的小车 倒立摆控制系统设计 本文主要研究的是一级倒立摆的PID控制问题，并对其PID的参数进行了确定，然后利用C语言编程对其进行仿真，最终实现对小车倒立摆的 控制。倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。 设计思路及步骤（怎么做） 通过对小车受力的分析，利用牛顿第二定 律建立数学模型，将倒立摆系统的非线性 模型进行近似线性处理，获得系统在平衡 点附近的线性化模型，然后再利用PID控制 器对倒立摆系统进行实时控制.再用C语言对PID控制器的仿真。 中期的完成情况 1.已经明确了设计的目的 2.小车倒立摆有了一定的认识 3.完成了对倒立摆系统的数学模型的建立， 4.对PID的原理和使用有了一定的了解 5.对C语言有一定的学习 存在的问题 1.对PID参数的确定存在一定的问题 2.用C语言对PID程序的仿真 3.对C语言编程存在一定问题 后半程的思路及预期成果 确定PID控制的参数 编写C程序对小车倒立摆进行仿真 编写PID控制器的仿真程序 对其程序进行运行，并且运行正常，得到比较满意的仿真结果。 谢谢！
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