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二、闭环非主导极点、闭环零点、零极点相近时对系统性能的影响 （1） （3） （2） 系统型别(ν) 0 Ⅰ Ⅱ 静态误差系数 典型输入作用下的稳态误差 K ∞ ∞ 0 K ∞ 0 0 K 0 0 ∞ 0 ∞ ∞ 可见，①系统型别越高，跟踪信号能力越强，提高型别可以消除稳态误差；②开环增益越高，跟踪信号能力越强，提高开环增益可以减小稳态误差。 典型输入下的稳态误差及静态误差系数 (p129例3-12) 计算r(t)=1(t)，t，t2/2时系统稳态误差。 解：系统开环传递函数 即本系统为K=1的Ⅰ型系统，其静态误差系数及稳态误差为： 例 物理解释 R(s) C(s) _ E(s) 系统的时域性能指标 动态性能指标（5个）和稳态性能指标（1个） 一阶系统 标准闭环传函、结构图 典型输入下系统动态性能和稳态性能 二阶系统 标准闭环传函、结构图 阻尼比与系统特征根分布的关系；阶跃输入下欠阻尼、临界阻尼、过阻尼响应曲线特点。 欠阻尼系统单位阶跃响应的动态性能指标（5个）计算公式。 稳定性 劳斯判据及其应用 稳态误差 稳态误差的计算：有用输入下和扰动输入下。 本章小结 掌握 掌握 掌握 掌握 典型输入信号 信号名称 输入表达式 输入象函数 函数曲线 单位阶跃函数 r(t)=l(t),t≥0 R(s)=1/s 单位斜坡函数 r(t)=t,t≥0 R(s)=1/s2 t r(t) 单位加速度函数 r(t)=1/2t2 t≥0 R(s)= 1/s3 t r(t) 单位脉冲函数 r(t)=δ(t),t=0 R(s)=1 t r(t) t r(t) 正弦函数 r(t)= Asinωt R(s)=Aω/(s2+ω2) t r(t) 衰减振荡 等幅振荡 发散 动态过程表现形式（单位阶跃输入下）： 单调上升 稳定系统： 不稳定系统： t h(t) h(∞) t h(t) h(∞) tr 0.1h(∞) 0.9h (∞) tr 0.5h(∞) td tp hmax ts 误差带±5% ts 误差带 ±5% 5个动态性能指标：单位阶跃函数作用下测定的系统响应 无超调 实际中，常用 tr, ts 和 σ%。 tr(tp) ——评价系统响应速度，上升时间越小，系统响应速度越快； σ% ——评价系统的阻尼程度，超调量越大，系统的阻尼程度越小； ts ——评价系统整个动态过程的响应速度，是速度和阻尼程度的综合指标。 1个稳态性能指标：稳态误差 ess(∞) t h(t) h(∞) tr 0.5h(∞) td tp hmax ts H终值误差带±5% 输出的期望值 （1）典型输入信号的响应 一阶系统的时域分析小结 t 1(t) 1 输出响应 输入信号 一阶系统性能 典型输入 单位阶跃 单位斜坡 单位加速度 动态性能 稳定性 单调上升 响应速度 与T有关 td＝0.69T tr＝2.2T ts＝3T 阻尼程度 无超调 稳态性能 稳态误差 0 T ∞ 思考： （1）图中4条一阶系统阶跃 响应曲线，时间常数分别为0.5，1，2，5，请标在对应的曲线上。 （2）一阶系统传递函数非标准形式，k≠1时。系统响应速度如何变化？ 图中4条一阶系统阶跃响应曲线，时间常数相同。 练习： 某一阶系统如图，（1）当反馈系数Kh＝0.1s时，求调节时间ts。（2）若要求ts＝0.1s，求反馈系数Kh。 位置随动系统原理图(P87) SM 输入手柄 减速器 t h(t) 1 包络线 稳态值为1的衰减振荡过程 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 复平面 实部 虚部 特征根： 二阶系统阻尼比与特征根的位置的关系 不稳定系统， 不研究 0 1 × × 欠阻尼 * 临界阻尼 × × 无阻尼 × × 过阻尼 标准二阶系统的单位阶跃响应曲线（P91） 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 ζ=0.1 ζ=0.2 ζ=1 ζ=2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 临界阻尼 过阻尼 欠阻尼 1、阻尼程度越大，系统超调量越小。 2、临界阻尼和过阻尼系统的动态过程是单调上升的过程，无超调。 3、欠阻尼系统的动态过程是衰减振荡过程。 在控制工程中实践中，通常要求控制系统具有较快的响应速度，又具有一定的阻尼程度。 ζ=0 无阻尼 欠阻尼二阶系统动态性能指标公式汇总： 上升时间: 峰值时间: 延迟时间: 超 调 量： 调节时间: σ%只与ζ有关， ζ越大，超调量越小 对控制系统的响应速度和超调量有具体要求，例如，对于稳定的高射炮射角随动系统，如果目标变动迅速，而炮身跟踪目标所需调节时间过长，就不可能击中目标。又如，函数记录仪，如果记录笔超调量过大，容易损坏记录笔，或使电器元件承受过