SCARA-Tau并联机构运动学建模.docVIP

SCARA-Tαu并联机构运动学建模 摘 要：SCARA-Tαu并联机构是当前机器人研究的热点问题。在机器人构型方面，并联机构有刚度大、承载能力高、精度高、结构稳定等，到了越来越广泛的应用。 对SCARA-Tau机构工作空间的问题采用解析法求解，分析得出该机构具有连续工作空间的结论。采用螺旋理论分析得出SCARA-Tau 机构具有自由度，建立了SCARA-Tau机构的运动学模型。 关键词：SCARA-Tu并联机构；运动学分析；工作空间 Abstract：SCARA-Tu parallel mechanisms is the hot issues of current robot research.Parallel mechanism is more widely used, because it has many advantages such as big stiffness, stable structure, high carrying capacity,small error and high precision. In this paper for the analysis of SCARA-Tau structure’s work space with analytical method,and get the conclusion that the SCARA-Tau structure has continuous work space.And then use the screw method to analysis the problem of freedom of SCARA-Tau parallel mechanisms,establish the kinematics equations,study the kinematics of the positive solution, inverse kinematics,at the last set up the kinematics model. Keywords：SCARA-Tu parallel mechanisms, kinematic analysis,work space 目录 1 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 课题研究的背景 1 1.3 国内外研究现状及发展趋势 1 1.4 论文研究的目的与意义 3 2 SCARA-Tau机构的工作空间 5 2.1 引言 5 2.2 SCARA-Tau机构简介 5 2.3 SCARA-Tau 机构的可达工作空间 6 2.3.1 解析法分析SCARA-Tau 机构的工作空间 6 2.3.2 算例分析 7 2.4 SCARA-Tau机构的奇异性 8 3 SCARA-Tau机构运动学分析 9 3.1 SCARA-Tau 机构的瞬时自由度 9 3.1.1 分支闭环机构 9 3.1.2 SCARA-Tau机构 11 3.2 SCARA-Tau机构逆向运动学分析 11 运动学 15 4.1 仿真环境 15 4.2 运动学建模 15 4.2.1 加载相关软件包 15 4.2.2 运动学模型预处理 15 4.2.3 运动学模型的“装配” 18 4.2.4 运动学仿真 19 4.3 SCARA-Tau机构运动学分析 20 总结与展望 23 .1 论文工作总结 23 .2 研究展望 23 参考文献 24 致谢 25 1 绪论 1.1 前言 机器人学是一门涉及机构学、控制理论、机械设计、传感技术、计算机技术等多个领域的综合性学科。自从1954年，戴沃尔设计了世界上的第一台电子可编程机器人以来，机器人应用领域遍及各行各业，机器人技术得到了迅速的发展。 目前的机器人按照用途可以分为工业机器人、探索机器人、农业机器人等几种类型，其中工业机器人在工业生产中占据了越来越重要的地位。工业机器人根据不同的用途，通常可以分成装配机器人、码垛机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷漆机器人等。在工业生产中应用机器人，可以迅速方便地改变作业方式和作业内容，以满足生产要求的变化。工业机器人是柔性化生产线的重要组成部分，目前工业生产对各种机器人的需求也越来越强烈，对柔性化的要求越来越高。 1.2 课题研究的背景 并联机构可以定义为，由动平台和定平台通过两个或者两个以上的相互独立的运动链连接而成的闭环机构，并且该闭环机构以并联的方式驱动，至少具有两个自由度。已知，并联方式和串联方式在逻辑上是对偶关系。由于其各自本身的特点，串联、并联机构在应用上并不是相互替代的关系，而是互补的关系。 相对于串联机构而言，并联机构具有如下的几个特点：一、并联机构的动平台一般是由多根杆件支承的，并