基于四轴飞行器的PID姿态控制系统-广东海洋大学.PDF

Journal of Information and Electronics of Guangdong Ocean University 广东海洋大学电子信息学刊 Vol.1, No.1, December, 2013, pp 1 －5 2013 年12 月第1 卷 基于四轴飞行器的PID 姿态控制系统 1+ 2+ 钟江涛 林俊凯 1 (广东海洋大学 信息学院 电子信息工程1124 班） 2 （广东海洋大学信息学院 电气工程及其自动化1125 班） PID Attitude Control System Based on the Four Axis Aircraft Jiangtao Zhong 1+ , Junkai Lin 2 1(Class Electronic and Information Engineering 1124, Information Institute, GuangDong Ocean University) + Corresponding author: Phone: +86 - E-mail: 956480218@ 2 (Class Electrical Engineering and Automation 1125, Information Institute, GuangDong Ocean University) + Corresponding author: Phone: +86 - E-mail: junkai3@, Abstract: This article mainly tells the reader about PID concept, design and presentation sharing PID parameter tuning process and the experience of PID -based Four aircraft attitude control system. Key words: Four Axis Aircraft; PID; Parameter tuning 摘 要：本文主要为读者讲述PID 的概念、介绍基于四轴飞行器的PID 姿态控制系统的设计和PID 的参数整 定。 关键词：四轴飞行器；PID ；参数整定 1 引言 本文将为读者通俗易懂地讲述PID 的概念、介绍基于四轴飞行器的PID 姿态控制系统的代码设计和分享 PID 参数整定过程及心得。 2 PID 介绍 PID 是什么？要弄清楚怎样定义之前，我们先要理解一个最基本的概念：调节器。调节器就像是人的大 脑，就是一个调节系统的核心。任何一个控制系统，只要具备了带有 PID 的 “大脑”，那它就是具备控制思 想和调节方法的自动调节系统。基本的调节器具有两个输入量：测量值和目标值。测量值就是反映被调节对 象的实际波动的量值。 比如本文涉及到的四轴飞行器的姿态角等等；目标值顾名思义，是人们设定的值，也 就是人们期望测量值需要达到的值。基本的调节器还至少有一个模拟量输出，“大脑”根据输入偏差( 目标值 与测量值的差值)运算之后就发布一个精确的命令让执行机构去按照它的要求运行。 那么回到刚才的提问：“什么是 PID ？”。PID 控制（比例-积分-微分控制），就是通过 Kp ，Ki 和 Kd 三 个控制参数的设定，对输入偏差分别进行比例积分微分运算，用运算的叠加结果去控制的执行机构。PID 控 制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，主要适用于基本上线性、且动态特性不随