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调和关系 如果点对 和 的交比是-1, 即: 则称 和 是调和的. 点对 和 是调和的, 当且仅当: 其中 分别是 , 的射影参数. 一线段的中点为无穷远点关于这个线段的两个端点的调和点。 因为调和关系是由交比定义的，所以它是射影不变的。 例如：利用这种不变的调和关系，我们可以求出无穷远点的像。无穷远点的像可以用来对照相机进行标定。 成像平面 摄像机坐标系 Z X Y O P p 完全四点形中的调和: P1 P2 P3 P4 P1, P2, P3, P4 是四个顶点，六条白线是三对对边，三个红点 A, B, C 是对边点，三条红线和三个红点组成对边三点形。 A B C (CA, CB; CG, CE)= -1 D E F G H (D, B; P2, P1)= -1 (A, B; G, E)= -1 (F, B; P3, P4)= -1 (A, M; P2, P4)= -1 (A, H; P3, P1)= -1 M 二次曲线 记射影平面上点的齐次坐标为 , 则满足一个二次方程, 即: 的所有点的集合构成一条由 决定的 二次曲线, 其中至少有一个 非零. 在二次曲线的定义中的方程又可以写为: 矩阵 是对称的, 它的秩在一个非退化的射影变换下保持不变. 如果矩阵 的行列式非零, 则这个二次曲线非退化. 否则二次曲线退化为两条直线, 或一条直线. 例如: 圆, 椭圆, 双曲线和抛物线都是非退化的二次曲线. 二次曲线的对偶： 射影平面上点和直线是对偶的，将二次曲线的点元素换为线元素，则这些线的包络为一个二次曲线。 二次曲线 （ 为点坐标） 的对偶为： （ 为线坐标） 其中 为 的伴随矩阵。 互为对偶 点的轨迹 线的包络 绝对二次曲线 欧氏空间中, 无穷远平面上的二次曲线: 称为绝对二次曲线. 它都由虚点构成, 任何一个圆都和它交于一对虚共轭点(圆环点). 绝对二次曲线的像和照相机的内参数紧密相连. 假定照相机的内参数为: 则绝对二次曲线的像是: 反之, 如果绝对二次曲线的像已知, 则 K 可以被完全确定. 如果圆环点的像已知，也可以对照相机的内参数构成约束，通过解方程组来得到内参数的值。 假定 m 是圆环点的像，则： 极点和极线 对于一个二次曲线 C 和某个点 A (向量)，由 L=C A 确定的直线（线坐标），称为点 A 关于二次曲线 C 的极线。 当 A 在二次曲线 C 上时，点 A 的极线为过它的切线。 对于一个二次曲线 C 和某条直线 L (向量)，由 A = L 确定的点，称为线 L 关于二次曲线 C 的极点。 当 L 为二次曲线 C 的切线时，线 L 的极点为它上的切点。 对极关系是射影不变的关系, 利用这个关系我们可以对照相机进行标定. 三维射影几何 点、直线、平面 二次曲面 扭三次曲线：和三维重建中的退化情况紧密相连。 参考书目 J. G. Semple, G. T. Kneebone, Algebraic Projective Geometry, Oxford University Press, 1952. 梅向明, 刘增贤, 王汇淳, 王智秋, 高等几何, 高等教育出版社, 1998. 周兴和，高等几何，科学出版社，2003. * 常见的旋转和平移是欧氏变换，研究在欧氏变换下保持不变的性质（欧氏性质）的几何，是欧氏几何。比如长度、角度、平行性等都是欧氏性质。 Euclid（约公元前330-275） 《原本》，欧氏几何学 整理、归纳、升华 Pappus(约公元3世纪)，提出交比、对合等概念，射影几何萌芽 文明的发展并不是一帆风顺的 古罗马文明，数学并不受到信奉基督教的罗马统治者的欢迎，数学家：“占星术士”，占星术被严禁。