基于局部规则的六足仿生机器人步态控制.pdfVIP

第29 卷第5 期 哈尔滨商业大学学报(自然科学版) Vo l. 29 No.5 2013 年 10 月 Journal of Harbin University of Commerce (Natural Sciences Edition) Olt. 2013 基于局部规则的六足仿生机器人步态控制 尹晓琳，张赫，赵杰，刘玉斌，赵龙海 (哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 ) 摘 要:对六足机器人进行了运动学分析，计算了步行速度与步态参数之闯的关系，提出了三种基本 的因化步态，为提高自由步态行走的连续性并减少冲击，提出了一种适合于自由步态的足端轨i生规划l 方法，并结合足端工作空闯进行了参数计算，设计了实现机器人自由步态的四条协调腿部运动的局部 规则.给出了程序流程图并通过 Matlab 以及 ADAMS 的计算仿真进行了验证. 关键词:六足机器人;自由步态;轨迹规划;局部规则 中图分类号: TP242 文献标识码:A